Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix 1756-L1 Serie Manuel Utilisateur page 381

Développement d'une
logique pour la commande
de mouvement
Pour écrire un programme de gestion de mouvement, vous pouvez
insérer des instructions de mouvement directement dans votre
programme à relais.
Les instructions de mouvement fonctionnent sur un ou plusieurs axes.
Vous devez identifier et configurer les axes avant de pouvoir les
utiliser. Pour plus d'informations sur la configuration des axes, voir
ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual
(publication 1756UM006).
Pour plus d'informations sur les instructions de mouvement
individuel, voir Logix5000 Controllers Motion Instruction Set Reference
Manual (publication 1756RM007).
Chaque instruction de mouvement possède un opérande appelé
Commande de mouvement. Ce champ utilise un point
MOTION_INSTRUCTION pour stocker l'information d'état pendant
l'exécution des instructions de mouvement. Cette information d'état
peut inclure l'état des instructions, les erreurs d'instructions, etc.
L'opérande
Motion control
(Commande de
mouvement)
Les points utilisés pour l'opérande de l'instruction de
ATTENTION
commande de mouvement ne doivent être utilisés
!
qu'une fois. La réutilisation des mêmes opérandes
dans d'autres instructions peut entraîner un
fonctionnement non prévu des variables de
commande.
Pour plus d'informations sur le point MOTION_INSTRUCTION,
reportez-vous à l'instruction de mouvement appropriée dans le
document Logix5000 Controllers Motion Instruction Set Reference
Manual (publication 1756RM007).
Vous pouvez lire les paramètres d'état et de configuration dans votre
logique à l'aide de deux méthodes.
Méthode
Accès direct aux structures
MOTION_GROUP et AXIS
Utilisation de l'instruction GSV
Activez l'attribut de mise à jour
automatique de points pour un groupe de
mouvement.
Programmation de la commande de mouvement
Exemple
• Axis fault (Défauts d'axe)
• Motion status (Etat du mouvement)
Position réelle
CommandAcceleration
Publication 1756-UM001E-FR-P - Août 2002
24-19