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9.2 Séquence Modbus TCP/IP
Le robot saisi la pièce à mesurer
1/
1.Program Id to Load := 1
2.Load Program by ID:= ON
2
3.Attendez MachineReady = ON
4.Load Program by ID:= OFF
5.Attendez Loaded Program Id = 1
3/
Le robot approche de la machine scan avec la pièce
6.Attendez MachineReady = ON
7.UnlockTailstock := ON
4
8.Attendez IsTailstockUnlocked = ON
9.UnlockTailstock := OFF
5/
Le robot place la pièce dans la machine scan
10.Attendez MachineReady = ON
11.LockTailstock := ON
6
12.Attendez IsTailstockLocked = ON
13.LockTailstock := OFF
Le robot dépose la pièce et s'éloigne (Ouvre la pince)
7/
14.Attendez MachineReady = ON
15.StartProgram :=ON
8
16.Attendez MachineReady = OFF
17.StartProgram = OFF
18.Attendez ResultReady = ON AND PASS = ON OR FAILED = ON OR Warning = ON (OR No Result = ON)
9
19.Attendez MachineReady = ON
Robot entre dans la machine scan pour saisir la pièce (ferme la pince)
10/
20.UnlockTailstock := ON
21.Attendez IsTailstockUnlocked = ON
11
22.UnlockTailstock := OFF
Robot prend la pièce et la classe en fonction du résultat de la mesure
12/
9.3 Séquence OPC/UA
1/
Le robot saisi la pièce à mesurer
1.Load Program (GoldPart.rsd)
2
2.Attendez LoadedProgram = GoldPart.rsd
3/
Le robot approche de la machine scan avec la pièce
3.UnlockTailstock
4
4.Attendez TailstockStatus =Unlocked
5/
Le robot place la pièce dans la machine scan
5.LockTailstock
6
6.Attendez TailstockStatus = Locked
Le robot dépose la pièce et s'éloigne (Ouvre la pince)
7/
7.StartProgram
8
8.Attendez ResultReady = ON et PASS = ON ou FAILED = ON ou Warning = ON (ou No Result = ON)
9.Attendez MachineReady = ON
9
10/
Robot entre dans la machine scan pour saisir la pièce (ferme la pince)
10.UnlockTailstock
11
11.Attendez TailstockLockStatus=Unlocked
12/
Le robot amène la pièce au bon endroit en fonction du résultat de la mesure
33
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