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IV – FONCTIONNALITES
• Convention de signe : un mouvement positif correspond à une rotation horaire de l'arbre moteur
lorsque l'on regarde le flasque avant de face. C'est le sens de rotation par défaut. L'activation de
l'entrée sens (relier les broches Sens et GND) donne une rotation anti-horaire.
• La position absolue du moteur est mémorisée d'une mise sous tension à l'autre, mais peut être
forcée à zéro par la commande di. Elle est relue par la commande qp et peut varier de –536870912 à
+536870911.
La résolution en position est
Attention ! La position moteur est déterminée au moyen d'un codeur incrémental.
La sauvegarde de la position d'une mise sous tension à l'autre ne tient pas compte des
mouvements imposés au moteur lorsque le module est hors tension, le moteur peut donc
se décaler de quelques pas sous l'effet de la charge sans que le module comptabilise le
mouvement, puisqu'il est hors tension.
Nota : La position moteur est déterminée modulo 2
supérieure admise, elle passe à la valeur extrême négative au pas suivant. Cependant, compte tenu du
temps interne de mise à jour de l'ensemble des données du module, la valeur lue peut, le temps d'une
lecture, dépasser les limites données sans pour autant que l'information de position soit perdue.
• La puissance moteur est contrôlée par la commande gi_cx. La valeur donnée cx définit le
pourcentage du couple disponible en sortie du moteur selon la formule :
=
∗
C
4 , 1
A l'arrêt, le couple moteur est automatiquement ramené à une valeur moitié de façon à limiter la
consommation et les pertes par échauffement liées au courant moteur.
Vous pouvez, si nécessaire, configurer le MAC23 de manière à conserver la totalité du couple à l'arrêt
(commande msn).
La puissance moteur est totalement coupée par la commande gr.
• Deux modes de mouvements sont possibles :
Mode position : C'est le mode par défaut en sortie d'usine. Il peut être reconfiguré par la
-
commande "ga100". Le nombre d'horloges envoyées correspond au déplacement mécanique
souhaité en
La position de référence est la position du module lors de sa mise sous tension. Dès que les
horloges cessent, la position de l'axe s'ajuste automatiquement à la position de consigne avec
une vitesse de correction limitée par le paramètre "wl". La sortie "busy" reste activée tant que
la position n'est pas dans la fourchette [consigne-tolérance / consigne+tolérance].
La tolérance est accessible par les commandes "dg" et "ql". Sa valeur usine est zéro.
Mode vitesse : Il est sélectionné en passant la commande "gf100". La fréquence d'horloge est
-
considérée comme une vitesse de consigne :
L'activation de la sortie "busy" indique que le module ne suit pas la vitesse de consigne.
Ce mode de fonctionnement ne tient pas compte de la position mécanique réelle qui reste
cependant comptabilisée et accessible par la liaison série.
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
1
tour, soit 0,18 degré.
2000
cx
en
Nm
100
1
tour.
2000
30
, lorsque la valeur de la position atteint la limite
1
⇔
1
Hz
tour
2000
⇔
1
kHz
30
tours
/
mn
mac23_p_v3_um_fr.pdf
CMND80738.DOC
s /
4
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