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V.2.3 – Relectures
qp
: Lecture de position
Syntaxe : @qp
Paramètres : aucun
Format de la réponse : @ep Position_absolue
Exemple : 01ep 4000, signifie que l'axe 01 est à +4000 incréments (soit +2 tours) de la
position origine.
qx
: Lecture de l'état du module
Syntaxe : @qx
Format de la réponse : @ex dd ff gg hh
Description : dd, ff, gg, hh sont des valeurs hexadécimales représentant bit à bit l'état du module.
1er octet (dd) : défauts rédhibitoires
Les disjonctions coupent la puissance moteur. Toutes les demandes de mouvement sont alors refusées
jusqu'à acquittement du défaut par la commande "mr" ou remise sous tension du module après disparition du
défaut.
dd :
bit 7:
réservé
avertissement (non mémorisé) Valim ≥ 46V
bit 6:
avertissement (non mémorisé) Valim ≤ 12V
bit 5:
bit 4:
disjonction pour température excessive (T > 85° C)
bit 3:
réservé
bit 2:
réservé
bit 1:
réservé
bit 0:
disjonction pour micro coupure d'alimentation
ff :
bit 7:
réservé
bit 6:
réservé
bit 5:
réservé
bit 4:
réservé
bit 3:
arrêt sur la butée hard positive
bit 2:
arrêt sur la butée hard négative
bit 1:
arrêt sur la butée soft positive
bit 0:
arrêt sur la butée soft négative
gg :
bit 7:
réservé
bit 6:
réservé
bit 5:
réservé
bit 4:
réservé
bit 3:
réservé
bit 2:
réservé
bit 1:
réservé
bit 0:
réservé
Midi Ingénierie se réserve le droit d'apporter, sans préavis, toute modification jugée opportune
mac23_p_v3_um_fr.pdf
CMND80738.DOC
qp
qx
12
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