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8.6 Mappage des objets de données-processus (PDO)
Les PDO d'émission (TPDO 1 à 4) et les PDO de réception (RPDO 1 à 4) sont définis par les pa-
ramètres suivants.
INFO
Validité d'un PDO
Le MSB (most mignificant bit) du COB-ID permet de déterminer la validité d'un PDO. Pour map-
per un PDO, mettez d'abord le PDO à l'état non valide (bit 31 = 1), puis à l'état valide (bit 31 = 0).
Bit
31 (MSB)
30
29
28 ... 11
10 ... 0 (LSB)
Tab. 67: Validité d'un PDO
8.6.1 Paramètres de communication RPDO
Sous-
Index
index
0x1400
0
...
0x1403
1
2
3
5
Tab. 68: Paramètres de communication RPDO
Manuel d'utilisation – JXM-IO-EX30
Informations complémentaires
Vous trouverez de plus amples informations sur ce point dans le manuel
thématique API CANopen STX dans la rubrique de téléchargement de
notre
site
Internet.
Valeur
Signification
0
PDO existe/est valide
1
PDO n'existe pas/n'est pas valide
0
RTR (Remote Transmission Request) autorisé pour ce PDO
1
Aucun RTR autorisé pour ce PDO
0
11-Bit-ID (CAN 2.0A)
1
29-Bit-ID (CAN 2.0B)
0
Si bit 29 = 0
X
Si bit 29 = 1 : Bits 28 ... 11 du 29-Bit-COB-ID
X
Bits 10 ... 0 du COB-ID
Description
Type Accès Unité
Nombre d'en-
U8
trées prises en
charge
ID COB (valeur
U32 R/W
librement confi-
gurable pour les
PDO)
Type de trans-
U8
mission
Temps d'inhibi-
U16 R/W
tion
Heure de l'évé-
U16 R/W
nement
Valeur par défaut
R
0
RPDO 1 :
Index 0x1400
RPDO 2 :
Index 0x1401
RPDO 3 :
Index 0x1402
RPDO 4 :
Index 0x1403
R
Type acyclique = 0
0,1 ms
100 (10 ms)
1 ms
500 (500 ms)
Paramétrage | 8
0x200
+ ID du nœud
0x300
+ ID du nœud
0x400
+ ID du nœud
0x500
+ ID du nœud
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