Manuels Connexes pour ABB MU10
Sommaire des Matières pour ABB MU10
- Page 1 Manuel du produit Bloc moteur MU10, MU20, MU30 S4Cplus, M2001 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09...
- Page 2 Ce manuel et les informations qu’il contient ne peuvent être ni reproduits ni copiés sans autorisation expresse de ABB. Ce document ne peut être communiqué à des tiers ou utilisé par des personnes non habilitées. Toute transgression donnera lieu à des poursuites judiciaires en conformité avec la loi du pays concerné.
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Page 3: Table Des Matières
1.3 Freins 1.3.1 Généralités 1.3.2 Libération des freins 2 Spécification technique 2 - 5 A Moteurs 2 - 5 2.1 Moteur MU10 2.1.1 Illustration 2.1.2 Caractéristiques techniques 2.1.3 Frein 2.1.4 Plans d’encombrement 2.1.5 Schéma des connexions 2.1.6 Diagramme de couple 2.2 Moteur MU20... - Page 4 2.5.2 Deux moteurs 3-22 C Boîtier de libération des freins (BRB) 3 - 23 2.6 Moteur haute tension 3-23 3 Installation électrique 4 - 25 3.1 Installation du logiciel 4-25 3.2 Généralités 4-25 3.3 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R 4-25 3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier de mesure série...
- Page 5 4.4.1 Moteurs 5-41 4.4.2 Boîtier de mesure série (SMB) 5-41 4.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur 5-42 4.4.4 Câble entre SMB et le moteur 5-42 4.4.5 Câble entre l’armoire DDU et BRB/SMB pour un moteur 5-42 4.4.6 Câble entre l’armoire DDU et SMB pour deux moteurs 5-42 4.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs 5-43...
- Page 6 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09...
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Page 7: Introduction
Les présentes instructions donnent un aperçu général des caractéristiques et des performances de nos blocs moteurs. 1.1.1 Domaines d’utilisation Les blocs moteurs sont conçus spécifiquement pour les robots d’ABB et ils peuvent s’utiliser pour les équipements périphériques nécessitant des moteurs asservis qui sont synchronisés avec les mouvements du robot. -
Page 8: Description
Introduction Description 1.2 Description 1.2.1 Généralités Les blocs moteurs sont servo-commandés et fonctionnent comme des axes externes. Les moteurs sont commandés par des unités d’entraînement, montées soit dans l’armoire de connexion du robot soit dans une armoire séparée. • Il est possible de relier un moteur au système de robot comme un axe externe intégré. -
Page 9: Freins
Introduction Freins 1.3 Freins 1.3.1 Généralités Tous les moteurs décrits dans ce manuel sont équipés de freins électriques qui sont appliqués quand ils ne sont pas sous tension. Ce frein n’est pas un frein de travail. Cela signifie qu’en opération normale, c’est le boîtier de programmation ou le panneau opérateur que l’on doit utiliser pour provoquer l’arrêt. - Page 10 Introduction Freins 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09...
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Page 11: Illustration
Spécification technique Moteurs 2 Spécification technique A Moteurs 2.1 Moteur MU10 2.1.1 Illustration L’illustration ci-dessous montre un « MU10 moteur ». 506260A01_3D.tif 2.1.2 Caractéristiques techniques Paramètres Valeurs Bloc moteur approprié C / G / T / U / V / W... -
Page 12: Frein
Spécification technique Moteurs Paramètres Valeurs Constante de tension, (K 0,262 Résistance d’enroulement/phase (R) 1,09 ohms Inductance d’enroulement/phase (L) 3,42 mH Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00008 kgm Nombre de paires de pôles Poids (M) 4,4 kg Plage de températures +5°... -
Page 13: Schéma Des Connexions
Spécification technique Moteurs 2.1.5 Schéma des connexions Puissance Résolveur 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Gn/Ye Earth Bk/Wh/ Bu Ye Ye/Wh Yellow Brake Yellow 2.1.6 Diagramme de couple Couple - Bloc moteur T et bloc moteur C / G / T / U / V / W couple en permanence 1000 1500... -
Page 14: Moteur Mu20
Spécification technique Moteurs 2.2 Moteur MU20 2.2.1 Illustration L’illustration ci-dessous montre un « moteur MU20 ». 506261A01_3D.tif 2.2.2 Caractéristiques techniques Paramètres Valeurs Bloc moteur approprié G / T / U / V / W 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1650 tr/min 6,8 Nm 6,7 Nm 3,3 Nm... -
Page 15: Frein
Spécification technique Moteurs Paramètres Valeurs Inductance d’enroulement/phase (L) 2,76 mH Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00092 kgm Nombre de paires de pôles Poids (M) 13,5 kg Plage de températures +5° - +45°C Puissance de sortie nominale 1,2 kW Puissance de pointe 4,2 kW Classe de protection IP 67... -
Page 16: Schéma Des Connexions
Spécification technique Moteurs 2.2.5 Schéma des connexions Puissance Résolveur 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Gn/Ye Earth Bk/Wh/ Bu Ye Ye/Wh Yellow Yellow Brake 2.2.6 Diagramme de couple Couple - Bloc moteur G / V couple en permanence 1000 1500 2000... - Page 17 Spécification technique Moteurs Couple - Bloc moteur T / U / W couple en permanence 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm ) MP2 T_U-don.xls 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-11...
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Page 18: Moteur Mu30
Spécification technique Moteurs 2.3 Moteur MU30 2.3.1 Illustration L’illustration ci-dessous montre un « Moteur MU30». 506262A01_3D.tif 2.3.2 Caractéristiques techniques Paramètres Valeurs Bloc moteur approprié T / U / V / W 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1650 tr/min 19 Nm 15,5 Nm 10 Nm Couple dynamique maximum 30 Nm... -
Page 19: Frein
Spécification technique Moteurs Paramètres Valeurs Inductance d’enroulement/phase (L) 1,28 mH Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00213 kgm Nombre de paires de pôles Poids (M) 23,5 kg Plage de températures +5° - +45°C Puissance de sortie nominale 2,7 kW Puissance de pointe 12,1 kW Classe de protection IP 67... -
Page 20: Schéma Des Connexions
Spécification technique Moteurs 2.3.5 Schéma des connexions Puissance Résolveur 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Bk/Wh/ Gn/Ye Bu Ye Ye/Wh Earth Yellow Yellow Brake 2.3.6 Diagramme de couple Couple - Bloc moteur T 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP3 T-don.xls... -
Page 21: Diagramme De Couple Moteur Mu30 + Mu20
Spécification technique Moteurs Couple - Bloc moteur U / W 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP3 U_W-don.xls 2.3.7 Diagramme de couple moteur MU30 + MU20 Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min) Grand -T Moyen -G Couple - Bloc moteur GT 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 22: Diagramme De Couple Moteur Mu30 + Mu30
Spécification technique Moteurs 2.3.8 Diagramme de couple moteur MU30 + MU30 Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min) Grand Grand Couple - Bloc moteur GT 2-16 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 23: B Boîtiers De Mesure Série
Spécification technique Boîtiers de mesure série B Boîtiers de mesure série 2.4 Basse tension 2.4.1 Un moteur ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-89 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122 interrupteur de fin de course 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-17... -
Page 24: Deux Moteurs
Spécification technique Boîtiers de mesure série 2.4.2 Deux moteurs ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-90 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122 interrupteur de fin de course 3-18 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 25: Quatre Moteurs
Spécification technique Boîtiers de mesure série 2.4.3 Quatre moteurs ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-92 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122 commutation interr.fin de course Connexion par cavalier, moteur 3HXD 0100-124 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-19... -
Page 26: Six Moteurs
Spécification technique Boîtiers de mesure série 2.4.4 Six moteurs ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-93 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-122 commutation interr.fin de course Connexion par cavalier, moteur 3HXD 0100-124 3-20 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 27: Haute Tension
Spécification technique Boîtiers de mesure série 2.5 Haute tension 2.5.1 Un moteur ∅ 6.5 (4x) 3HXD 1616-1 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-366 interrupteur de fin de course 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-21... -
Page 28: Deux Moteurs
Spécification technique Boîtiers de mesure série 2.5.2 Deux moteurs ∅ 6.5 (4x) 3HXD 1616-2 Repère Qté Désignation Référence Remarques Carte de mesure série 3HEA505 966-880 Connexion par cavalier, 3HXD 0100-366 interrupteur de fin de course 3-22 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 29: C Boîtier De Libération Des Freins (Brb)
Spécification technique Boîtier de libération des freins (BRB) C Boîtier de libération des freins (BRB) 2.6 Moteur haute tension LS1.JB1 LP.JB1 LP.JB1 BR.BF7 MP.M7 LS2.JB1 FB.M7 MP.JB1 Repère Qté Désignation Référence Remarques Boutons de libération des freins Connexion par cavalier, 3HXD 0100-363 interrupteur de fin de course 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... - Page 30 Spécification technique Boîtier de libération des freins (BRB) 3-24 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09...
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Page 31: Installation Électrique
Installation électrique Un axe externe 3 Installation électrique 3.1 Installation du logiciel Les paramètres du système pour le bloc moteur sont disponibles sur la disquette accompagnant la livraison. La disquette comporte des fichiers correspondant aux combinaisons les plus couran- tes de systèmes de mesure et de fonctionnement pouvant être chargés via RobInstall. Le chargement des paramètres s’effectue soit via: •... - Page 32 Installation électrique Un axe externe Câble Les connexions Le câble moteur de l’axe externe est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et l’armoire de commande (XS.7). Le câble de moteur du robot est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire de commande (XS.1).
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Page 33: Installation Vers Une Armoire Pour Irb 6600, 7600 Avec Boîtier De
Installation électrique Un axe externe 3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier de mesure série Le bloc moteur est branché comme suit : Câble Les connexions Le câble de mesure série de est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.I) et l’axe externe l’armoire de commande (XS.42). - Page 34 Installation électrique Un axe externe Repère Désignation Moteur Boîtier de mesure série Câble moteur Câble résolveur Câble de moteur (axe externe) Câble de mesure série (axe externe) Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU) Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU) 4-28 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09...
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Page 35: Installation Vers Une Armoire Pour 6600, 7600 Avec Boîtier De Libération
Installation électrique Un axe externe 3.5 Installation vers une armoire pour 6600, 7600 avec boîtier de libération des freins Le boîtier de libération des freins ne peut être utilisé que si les options 2204 ou 2200 ont été sélectionnées. Le bloc moteur est branché comme suit : Câble Les connexions Le câble du résolveur de l’axe... - Page 36 Installation électrique Un axe externe Repère Désignation Moteur Boîtier de libération des freins Câble moteur Câble résolveur Câble de moteur (axe externe) Câble de mesure série (axe externe) Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU) Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU) 4-30 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09...
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Page 37: E Plusieurs Axes Externes
Installation électrique Plusieurs axes externes E Plusieurs axes externes 3.6 Introduction 3.6.1 Généralités Plusieurs axes externes sont connectés aux système de mesure série no. 2 (MS2). Tous les systèmes S4C et S4Cplus peuvent utiliser jusqu’à six axes externes. Une armoire additionnelle est toutefois nécessaire pour l’électronique dans les cas suivants : •... -
Page 38: Limitation
Installation électrique Plusieurs axes externes 3.6.4 Limitation 2 : L’intensité de courant maximale des blocs moteurs GT est réglée à une valeur inférieure à celle d’un bloc G ou T séparé. Ainsi, l’entraînement simultané des axes 7-8, 9-10 et 11-12 doit être évité si le cycle réciproque implique une exploitation élevée des moteurs. Le couple moyen utilisable par paires de moteurs ressort des diagrammes de couple. - Page 39 Installation électrique Plusieurs axes externes 2, 11 Plusieurs axes externes Repère Désignation Robot Armoire de commande S4C Câble du moteur du robot (livré avec le robot) Câble de mesure série du robot (livré avec le robot) Moteurs Boîtier de mesure série Câbles du moteur Câbles du résolveur Câble moteur pour plusieurs moteurs...
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Page 40: Installation Vers Une Armoire Pour Irb 6600, 7600
Installation électrique Plusieurs axes externes 3.8 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 Les blocs moteurs sont branchés comme suit : Câble Les connexions Le câble de mesure série de est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.1) et l’axe externe l’armoire de commande (XS41). - Page 41 Installation électrique Plusieurs axes externes Repère Désignation Câbles du moteur Câbles du résolveur Câble de moteur (axes externes) Câble de mesure série (axes externes) Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU) Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU) 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-35...
- Page 42 Installation électrique Plusieurs axes externes 4-36 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09...
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Page 43: Renseignements Pour Le Passage De Commandes
Le robot doit être équipé de blocs moteurs pour axes externes. Un moteur MU10 exige un bloc moteur de type G ou T. Un moteurMU20 et un moteur MU30 exigent un bloc moteur de type T. -
Page 44: Boîtier De Mesure Série (Smb)
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.2.2 Boîtier de mesure série (SMB) Référence Boîtier de mesure série 3HXD 0100-89 SMB pour un moteur 4.2.3 Câbles entre SMB et moteur Référence Câble Longueur 3HXD 1250-xx Câble résolveur 3HXD 1249-xx Câble moteur... -
Page 45: Câble Pour Axe Externe Entre Smb Et Robot
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.2.6 Câble pour axe externe entre SMB et robot Référence Câble Longueur 3HXD 1432-xx Câble de mesure série pour axe externe -150 15 m 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-39... -
Page 46: Deux À Six Moteurs
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.3 Deux à six moteurs 4.3.1 Moteurs Référence Moteur 3HEA 506 260-880 MU10 3HEA 506 261-880 MU20 3HEA 506 262-880 MU30 4.3.2 Boîtiers de mesure série (SMB) Référence Boîtier de mesure série... -
Page 47: Câble D'armoire Robot Pour Ms2
MS2 n’est pas requis si une armoire d’axes externe est connectée au robot. G Bloc moteur IRB 6600, 7600 4.4 Un ou deux moteurs 4.4.1 Moteurs Référence Moteur 3HEA 506 260-880 MU10 3HEA 506 261-880 MU20 3HEA 506 262-880 MU30 4.4.2 Boîtier de mesure série (SMB) Référence Boîtier de mesure série... -
Page 48: Boîtier De Libération Des Freins (Brb) Pour Un Moteur
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 6600, 7600 4.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur Référence Boîtier de libération des freins 3HXD 0100-363 BRB pour un moteur 4.4.4 Câble entre SMB et le moteur Deux câbles pour deux moteurs Référence Câble... -
Page 49: Câble Entre L'armoire Du Robot Et Smb Pour Un Ou Deux Moteurs
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 6600, 7600 4.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs Référence Câble Longueur 3HXD 1618-xx Câble de mesure série pour axe externe -150 15 m -220 22 m 4.4.8 Câble entre le robot et BRB Référence... -
Page 50: Remarques
Renseignements pour le passage de commandes Bloc moteur IRB 6600, 7600 4.5 Remarques : __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ 5-44 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09... -
Page 52: 3Hea 506 200-104 Rev.a 2005
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