Table des Matières
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12.3
La MA 238
dans le système EtherCAT
12.4
Démarrage de la MA 238
Pendant le démarrage, la passerelle passe par plusieurs états décrits ci-dessous.
INIT
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La MA 238
effectue son auto-initialisation. Il n'y a pas de communication directe possible entre le maître
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et la MA 238
. Le maître EtherCAT guide la MA 238
Lors du passage de l'état « INIT » à l'état « PREOP », TwinCAT ou le maître écrivent ce que l'on appelle
l'adresse EtherCAT (l'adresse de la station) dans le registre approprié du contrôleur EtherCAT de l'esclave
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(ici : la MA 238
). En général, cette adresse EtherCAT est attribuée en fonction de la position, c'est à dire
que le maître a l'adresse 1000 et le premier esclave reçoit l'adresse 1001, et ainsi de suite. Ce procédé
est connu sous le nom d'auto-incrémentation de l'adresse.
PRE-OPERATIONAL
Le maître et la MA 238
paramètres spécifiques à l'appareil. Dans l'état « Pre-operational », il est ensuite possible d'effectuer un
paramétrage via les SDO.
SAFE-OPERATIONAL
La passerelle passe à l'état « Safe-Operational » au moyen de la commande « Start Input Update ». Le
maître produit les données de sortie, mais les données d'entrée ne sont pas prises en compte, c'est à dire
qu'en mode SAFEOP, la MA 238
passerelle ne traite pas les données de processus d'entrée (= données de sortie de l'API). Il est possible
de communiquer par boîte aux lettres via le service CoE.
OPERATIONAL
La passerelle passe à l'état « Operational » au moyen de la commande « Start Output Update ». Dans cet
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état, la MA 238
fois que la MA 238
d'état de la MA 238
reste dans l'état « Safe-Operational » et envoie un message d'erreur.
12.5
CANopen over EtherCAT
EtherCAT propose les mécanismes de communication décrits ci-dessous. Les services de boîte aux
lettres y permettent les accès SDO sur le dictionnaire en ligne via CoE (CANopen via EtherCAT). Les
services PDO via les boîtes aux lettres CoE ne sont pas pris en charge.
• Répertoire objet
• PDO, objet données de processus
• SDO, objet données de service
• NMT, gestion de réseau
Le maître et l'esclave doivent se trouver dans le même réseau EtherCAT.
12.5.1 Profils d'appareil
Le profil d'appareil décrit les paramètres d'utilisation et le fonctionnement de la MA 238
on renonce à établir des profils d'appareil propres à chaque classe d'appareil. À la place, des interfaces
simples sont disponibles pour les profils d'appareil existants.
12.5.2 Fichier de description d'appareil
Dans le cas EtherCAT, toutes les données de processus et paramètres sont définis sous forme d'objets.
Un fichier dit ESI (EtherCAT Slave Information) contient toutes les données de processus et les
paramètres de la passerelle, le répertoire objet.
Ce fichier ESI contient tous les objets avec leur index, sous-index, nom, type de données, valeur par
défaut, minima et maxima et possibilités d'accès. Avec le fichier ESI, la fonctionnalité complète de la
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MA 238
se trouve donc décrite. Il y est aussi possible d'adapter tant la communication de la passerelle
avec la commande que l'interface RS 232.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
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dans le système EtherCAT
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échangent des paramètres d'initialisation spécifiques à l'application et des
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ne délivre pas de données de sortie (= données d'entrée de l'API). La
délivre des données d'entrée valables et le maître des données de sortie valables. Une
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a détecté les données reçues via le service de données de processus, le changement
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est attesté. Si l'activation des données de sortie s'est avérée impossible, la passerelle
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pas à pas jusqu'à l'état « Operational ».
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MA 238
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. Avec EtherCAT
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