Instructions De Base Pour L'utilisation; Description De L'algorithme De Commande; Réglage Pi De La Boucle De Cumul D'impulsions - DART Controls MPD CONTROL Serie Manuel D'instructions

Instructions de base pour l'utilisation

Description de l'algorithme de commande

Les commandes de la série MDP sont basées sur un algorithme de cumul d'impulsions. L'avantage de ce
type d'algorithme est qu'il permet à la commande de suivre un procédé maître avec une grande précision sur
le long terme. Les commandes MD10P et MD3P ont trois paramètres qui permettent à l'utilisateur de régler
l'intensité avec laquelle les unités excitent le moteur pour atteindre la vitesse de consigne. Ces 3 paramètres
sont les suivants :
Gain P – C'est le gain proportionnel pour la boucle de régulation. Dans les algorithmes de cumul d'impulsions
purs, il n'y a aucune erreur de boucle sur laquelle baser un facteur « P ». De ce fait, ces unités devront
estimer l'erreur en se basant sur plusieurs facteurs de la boucle de régulation. Les personnes qui connaissent
bien les problèmes de réglage d'une régulation PID sauront que le Gain P des commandes MD10P et MD3P
diffère quelque peu de celui des algorithmes PID vitesse-forme standards. Le gain P est une fonction de
l'erreur instantanée qui mesure la différence entre la vitesse de consigne (souhaitée) et la vitesse actuelle du
moteur.
Gain I – C'est le gain intégral pour la boucle de régulation. Le gain I est une fonction de l'erreur cumulée qui
mesure la différence entre la vitesse de consigne (souhaitée) et la vitesse actuelle du moteur.
Limite de cumul d'impulsions – Ce paramètre permet à l'utilisateur de limiter le nombre d'impulsions que
l'entraînement va cumuler avant de les négliger intentionnellement et de limiter ainsi la précision à long terme.
Voir les informations détaillées sur le paramètre 29, dans la partie « Description des paramètres ».
Réglage PI de la boucle de cumul d'impulsions
De nombreuses applications n'ont pas besoin d'affi ner le réglage des paramètres de gain I et P au-delà des
réglages par défaut d'usine. Si l'on souhaite une plus grande réactivité, ou si le moteur oscille trop fortement
lors du changement de vitesse, il peut être nécessaire d'ajuster les gains P et I pour obtenir un fonctionnement
optimal.
L'augmentation des gains I et/ou P va se traduire par une commande plus agressive du moteur. Le fait de diminuer
les gains P et/ou I fera que la commande de l'unité soit plus molle. Le réglage correct des gains P et I nécessite
plus que le réglage indépendant de P et I. Il est très important de tenir compte également du rapport entre les
deux. Bien que le réglage initial puisse demander un certain temps, voici comment procéder :
Procédure d'essai : réglez la vitesse de consigne (affi chée) désirée pour un fonctionnement normal, sans oublier
de tester les transitions d'inhibition et de marche fractionnée, le cas échéant.
Méthode de réglage :
Étape 1 : Branchez la commande sur le moteur en charge avec la charge prévue pour l'application afi n que le
réglage soit réaliste.
Étape 2 : Effectuez la procédure d'essai.
Étape 3 : Si la commande fonctionne bien, arrêtez le réglage et enregistrez les paramètres.
Étape 4 : Si la commande est trop molle ou qu'elle prend trop de temps pour atteindre la vitesse de consigne,
essayez d'augmenter légèrement le gain I (ajoutez 250). Effectuez à nouveau la procédure d'essai.
Continuez à augmenter le gain I jusqu'à ce que le moteur commence à osciller légèrement ou devienne
instable. À ce stade, diminuez le gain I de 250.
Étape 5 : Si la commande est trop agressive ou si le moteur oscille ou devient instable, essayez de diminuer
légèrement le gain I (enlevez 250). Effectuez à nouveau la procédure d'essai. Continuez à diminuer le
gain I jusqu'à ce que le moteur commence à se stabiliser et à être régulé de manière plus précise.
Étape 6 : Une fois que I sera défi ni, réglez le gain P et effectuez la procédure d'essai. Dans cette commande,
un gain P supérieur pourra ou non améliorer la réactivité ou la stabilité. Il sera nécessaire de faire
plusieurs essais.
Les réglages d'accélération et de décélération ont aussi une légère infl uence sur le réglage PI. Plus précisément,
lorsque les paramètres d'accélération et de décélération sont très rapides, la boucle de régulation pourra
fonctionner plus mollement. Il ne faut pas non plus oublier que le réglage PI affecte les temps d'accélération et
de décélération. Par exemple, une boucle de régulation PI réglée pour agir trop mollement, peut prendre plus
de temps que les durées d'accélération et de décélération programmées pour atteindre la valeur de consigne,
tandis qu'une boucle de régulation PI réglée agressivement atteindra la valeur de consigne plus rapidement.
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