Instrucciones Básicas Para La Operación; Discusión Sobre El Algoritmo Del Control; Sintonización Del Bucle De Acumulación De Pulsaciones Pi - DART Controls MPD CONTROL Serie Manuel D'instructions

Instrucciones básicas para la operación
Discusión sobre el algoritmo del control
Los controles de las series MDP están basados en un algoritmo de acumulación de pulsaciones. La ventaja
que tiene este tipo de algoritmo es que permite que el control siga un proceso maestro con excepcional
precisión a largo plazo. Los controles MD10P y MD3P disponen de tres parámetros que permiten al usuario
ajustar la agresividad con las que las unidades propulsan el motor para alcanzar la velocidad de objetivo.
Estos tres parámetros son los siguientes:
Ganancia P - Esta es la ganancia proporcional para el bucle del control. En puros algoritmos de acumulación
de pulsaciones, no hay error de bucle sobre el cual basar un factor 'P'; por lo tanto, estas unidades deben
estimar error en base a varios factores de bucle del control. Quienes están familiarizados con la sintonización
PID de controles, deben estar conscientes de que la Ganancia P en los controles MD10P y el MD3P es algo
diferente a la de la forma de los algoritmos PID de velocidad estándar. La Ganancia P es una función del
error instantáneo, una medida de la diferencia entre la velocidad de objetivo (deseada) y la velocidad real del
motor.
Ganancia I - Esta es la ganancia integral para el bucle del control. La Ganancia I es una función del error
acumulado, es una medida de la diferencia entre la velocidad de objetivo (deseada) y la velocidad real del
motor.
Límite de acumulación de pulsaciones - Este parámetro permite al usuario limitar el número máximo de
pulsaciones que acumulará el mando antes de perder intencionalmente el conteo y por lo tanto, la precisión a
largo plazo. Vea los detalles para el parámetro 29 en la sección de Descripciones de los parámetros.
Sintonización del bucle de acumulación de pulsaciones PI
Muchas aplicaciones no requieren la sintonización de los parámetros de Ganancias P e I en exceso a las
regulaciones establecidas en fábrica, a falta de otros. Si se desea mayor sensibilidad o si el motor oscila en
forma inaceptable al cambiar velocidades, podría ser necesario ajustar las ganancias P e I para obtener un
desempeño óptimo.
El aumentar las ganancias P y/o I provocará que el control mande el motor en forma más agresiva. Disminuir
las ganancias P y/o I hará que el control se comporte en una forma más torpe. La sintonización correcta
de las ganancias P e I implica algo más que ajustar independientemente la P e I. La relación entre las dos,
también tiene gran importancia. Aunque la sintonización inicial puede representar una larga y tediosa tarea,
aquí ofrecemos una descripción básica de como proceder en esta labor:
Procedimiento Ajuste la velocidad de objetivo (expuesta) tal como se espera mantener durante
de prueba: la operación normal, incluyendo, si fuese aplicable, comprobaciones de
inhibición y transiciones de empujones.
Método de Paso 1 - Conecte el control a un motor sometido a carga, siendo la carga la sintonización:
aplicación anticipada para una sintonización realística.
Paso 2 - Realice el procedimiento de prueba.
Paso 3 - Si el control se desempeña en forma adecuada, detenga la sintonización y registre los valores
obtenidos.
Paso 4 - Si el control está demasiado torpe o toma demasiado tiempo para alcanzar la velocidad de
objetivo, trate de aumentar ligeramente la Ganancia I (añadir 250). Ejecute nuevamente el
procedimiento de prueba. Continúe aumentando la Ganancia I hasta que el motor comience a
oscilar ligeramente o a perder su estabilidad. En este punto, disminuya la Ganancia I en 250.
Paso 5 - Si el control está demasiado agresivo o está provocando la oscilación o inestabilidad del motor,
trate de reducir ligeramente la Ganancia I (restando 250). Ejecute nuevamente el procedimiento
de prueba. Continúe reduciendo la Ganancia I hasta que el motor comience a estabilizarse y a
regularse en forma más precisa.
Paso 6 - Una vez la Ganancia I quede establecida, ajuste la Ganancia P y ejecute el procedimiento
de prueba. En este control, la Ganancia P adicional puede o no mejorar la sensibilidad o la
estabilidad. Se requerirá la experimentación.
Las regulaciones de aceleración y desaceleración también tienen poco impacto en la sintonización PI.
Específi camente, cuando las regulaciones de aceleración y desaceleración son extremadamente rápidas,
pueden hacer que el bucle del control se desempeñe de manera más torpe. Otra cosa que hay que tener
presente es que la sintonización PI también afecta los tiempos de aceleración y desaceleración. Por ejemplo,
el bucle del control de una ganancia PI sintonizada torpemente podrá demorarse más que los tiempos
programados de aceleración y desaceleración para alcanzar el valor de objetivo; mientras que un bucle de
control con ganancia PI sintonizado agresivamente alcanzará el valor de objetivo más rápidamente.
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