Programmes Et Tâches - Omron SYSMAC CS Série Manuel De Programmation

Programmes et tâches
1-5 Programmes et tâches
1,2,3...
Remarque
12
Les tâches précisent l'ordre et les conditions d'interruption dans lesquelles les
programmes individuels seront exécutés. Elles sont regroupées en deux
types :
1. les tâches exécutées de manière séquentielle, appelées tâches cycliques,
2. les tâches exécutées par des conditions d'interruption, appelées tâches
d'interruption.
Dans le cas des UC CS1-H, CJ1-H, CJ1M ou CS1D, les tâches d'interruption
peuvent être exécutées de manière cyclique, comme les tâches cycliques. On
les appelle alors des « tâches cycliques extra ».
Les programmes affectés aux tâches cycliques sont exécutés par ordre de
numéro de tâche et les E/S sont mises à jour une fois par cycle, lorsque
toutes les tâches ont été exécutées (ou plutôt, uniquement les tâches dont
l'état est « exécutable »). Si une condition d'interruption se présente au cours
du traitement des tâches cycliques, la tâche cyclique sera interrompue et le
programme affecté à cette tâche d'interruption sera exécuté.
Consultez le chapitre sur le fonctionnement de l'UC dans le Manuel d'utilisation
de la série CS/CJ pour plus d'informations sur la mise à jour d'E/S.
Tâche
La condition
cyclique 0
d'interruption
prend effet
Tâche
cyclique 1
Tâche
cyclique n
Mise à jour d'E/S
Dans l'exemple ci-dessus, la programmation s'effectuera dans l'ordre suivant :
démarrage de A, B, reste de A, C, puis D. Cela suppose que la condition
d'interruption de la tâche d'interruption 100 a été établie lors de l'exécution du
programme A. Lorsque le programme B est complètement exécuté, le
système reprend l'exécution du programme A là où il s'était arrêté.
Avec les anciens API d'OMRON, un programme continu est formé de
plusieurs parties continues. Les programmes affectés à chaque tâche sont
des programmes uniques qui se terminent par une instruction END, comme le
programme unique des anciens API.
Programme A
Allocation
Tâche
d'interrupt
Allocation
Programme C
Allocation
Programme D
Allocation
Chapitre 1-5
Programme B