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Paramètres machines – Calibration
6.2.
Calibration du repère de prise (asycube)
6.2.1. But
Créer une relation entre le monde du robot/manipulateur et celui de la vision. The robot peut
travailler dans n'importe quelle unité (incréments, métrique, repère ad'hoc, ...).
Après la calibration, les résultats des positions sont donnés dans le système de coordonnées
du robot.
6.2.2. Faits
Le système de vision nécessite 4 paires de points pour créer la relation entre le système de
coordonnées de la caméra et celui du robot.
Pour calibrer le système, il est nécessaire de définir un modèle vision (recette vision) qui
permette de détecter correctement les cibles choisies.
6.2.3. Options
Dans la recette de calibration, au niveau du process, il est possible de sélectionner quel repère
doit être calibré. Ne pas oublier d'appliquer les modifications.
6.2.4. Comment effectuer la calibration du process
La procédure générale est la suivante (calibration automatique) :
1. Charger la recette de calibration
2. Charger l'outil de calibration (outil bille)
3. Mettre la plateforme de calibration sur l'asycube
4. Lancer le programme
5. Vérifier le message lorsque le programme est terminé.
Ci-dessous le détail des étapes ainsi que l'apprentissage manuel du repère (frame) robot sur
l'asycube.
6.2.5. Vision
Pour calibrer le système « Robot – Vision », suivez les étapes ci-dessous :
Chargez l'outil de calibration sur le robot
Etape 1
000.100.511
Module Asyfeed
Manuel d'utilisation
Version: D2
© Copyright Asyril S.A.
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