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Asyril ASYFEED Manuel D'utilisation

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Module Asyfeed
Manuel d'utilisation
Asyril_MODULE_ASYFEED_Manuel_Utilisation_FR
Document
000.100.511
Version
D2
Date
16.04.2020

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Table des Matières
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Manuels Connexes pour Asyril ASYFEED

Sommaire des Matières pour Asyril ASYFEED

  • Page 1 Module Asyfeed Manuel d’utilisation Asyril_MODULE_ASYFEED_Manuel_Utilisation_FR Document 000.100.511 Version Date 16.04.2020...

  • Page 2: Table Des Matières

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Table des matières Version: D2 Table des matières TABLE DES MATIÈRES ..........................2 INTRODUCTION ..........................4 1.1..........................4 ÉNÉRALITÉS 1.2........................5 UTRES MANUELS GÉNÉRALITÉS ..........................6 2.1............6 TRUCTURE DES PARAMÈTRES RECETTE ET MACHINE 2.2.
  • Page 3 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Table des matières Version: D2 6.5.1. Définition des outils ......................32 TABLE DE RÉVISION ..........................33 000.100.511 3/34...

  • Page 4: Introduction

    1.1. Généralités Ce document est la propriété exclusive de Asyril S.A. et ne peut être copié ou divulgué sans autorisation expresse. L'information contenue dans ce document peut être modifiée sans préavis à des fins d'amélioration du produit. Veuillez lire attentivement ce document avant toute utilisation afin de garantir un usage correct du produit.

  • Page 5: Autres Manuels

    Autres manuels Comme indiqué en Table 1-1, ce manuel faite partie intégrante de la documentation complète du Module Asyfeed Pocket. Ce manuel décrit les fonctionnalités principales de la machine ainsi que les cycles standards de P&P et de calibration. Titre du Référence du manuel...

  • Page 6: Généralités

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Généralités Version: D2 2. Généralités Ce document décrit les différents paramètres du process de pick’n’place ainsi que les procédures inhérentes à la calibration des différents repères de la machine. Il décrit aussi le fonctionnement et l’utilisation générale de la machine.

  • Page 7: Description Des États Machine

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Généralités Version: D2 La procédure et les différents paramètres liés à la gestion de l’asycube et de la vision sont contenus dans le document SMARTSIGHT_Manuel_Utilisation_FR. 2.2. Description des états machine La cellule AFEED peut être contrôlée à l’aide des boutons suivants :...
  • Page 8 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Généralités Version: D2 La cellule AFEED est programmée pour fonctionner selon les états suivants : Figure 2-2 : Etats machine de la cellule AFEED Les flèches en pointillé représentent des transitions d’état automatiques, sans intervention nécessaire de l’utilisateur.

  • Page 9: Procédure De Changement D

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Généralités Version: D2 Procédure de changement d’outil 2.3. La cellule AFEED-POC et le module MFEED-POC sont équipés d’un changeur d’outil semi- automatique permettant de décharger et de charger un outil sur la nacelle robot.

  • Page 10: Procédure De Lâcher Des Freins

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Généralités Version: D2 2.4. Procédure de lâcher des freins DANGER MATERIEL! Lors du lâché des freins, la nacelle robot n’est plus maintenue par aucune force, il est donc impératif de maintenir la nacelle pour éviter un crash de la nacelle ou de l’outil.

  • Page 11: Diagramme Du Cycle De Prise-Dépose

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Diagramme du cycle de prise-dépose Version: D2 3. Diagramme du cycle de prise-dépose Le diagramme ci-dessous décrit le cycle implémenté dans la recette standard de prise-dépose. P’n’P Execute Program Variables definitions Movement to «Security»...
  • Page 12 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Diagramme du cycle de prise-dépose Version: D2 Remove Pick Position Field Of View Unlock Movement to «Place trajectory point» Movement to «Place point» Place Part action Check Next Position Movement to «Place trajectory point»...

  • Page 13: Description Du Cycle

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Description du cycle Version : D2 4. Description du cycle 4.1. Schéma Figure 4-1 : Cycle de Pick and Place 000.100.511 13/34...

  • Page 14: Description Des Points Du Cycle

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Description du cycle Version : D2 4.2. Description des points du cycle Point Description Point de trajectoire prise Point d’approche prise Point de prise Point de dégagement vertical après prise Point de trajectoire dépose Point d’approche dépose...

  • Page 15: Description Des Mouvements

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Description du cycle Version : D2 4.3. Description des mouvements Mouvement Description Position cible Vitesse Autre paramètres Déplacement latéral au-dessus du point P1b→Hauteur trajectoire prise Haute vitesse Blend de trajectoire de prise...

  • Page 16: Remarques Et Informations

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Description du cycle Version : D2 4.4. Remarques et informations • Toutes les hauteurs de prises (P2, P3 et P4) sont calculées relativement à la hauteur de la pièce sur la plateforme : "D°°hauteur pièce". Si cette hauteur est inconnue, elle peut être mise à...

  • Page 17: Paramétrage Du Cycle De Prise/Dépose

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramétrage du cycle de prise/dépose Version : D2 5. Paramétrage du cycle de prise/dépose Ce programme étant générique pour plusieurs configurations de cellules, il est possible que certains des paramètres ci-dessous ne soient pas existant dans votre programme.
  • Page 18 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramétrage du cycle de prise/dépose Version : D2 P3·c→attente_avant_prise_[ms] Temps de stabilisation du robot avant prise. P3·d→attente_apres_prise_[ms] Temps d’attente après prise. P4·a→prise_degagement_vertical_vitesse_[%] Vitesse de P3 à P4. P4·b→prise_degagement_vertical_hauteur_[mm] Hauteur du dégagement vertical.

  • Page 19: Paramétrage De La Palette De Dépose

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramétrage du cycle de prise/dépose Version : D2 5.2. Paramétrage de la palette de dépose N° Description Exemple F°°premiere_position_depose_X_[mm] Première position de dépose en X. 8.8mm G°°premiere_position_depose_Y_[mm] Première position de dépose en Y.

  • Page 20: Paramètres Machines - Calibration

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6. Paramètres machines – Calibration 6.1. Calibration PX / mm 6.1.1. But Créer une relation entre les valeurs en pixel de la camera et le système métrique (mm).

  • Page 21: Comment Effectuer Une Calibration Px/Mm

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.1.5. Comment effectuer une calibration px/mm A. Préparation: • Placer la plateforme de calibration sur l’asycube • Régler le temps d’exposition     Figure 6-1 :px / mm calibration B.

  • Page 22: Calibration Du Repère De Prise (Asycube)

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.2. Calibration du repère de prise (asycube) 6.2.1. But Créer une relation entre le monde du robot/manipulateur et celui de la vision. The robot peut travailler dans n’importe quelle unité (incréments, métrique, repère ad’hoc, …).
  • Page 23 Cliquez sur le bouton « recettes » Cliquez sur l’onglet « accueil » Etape 4 Cliquez sur le bouton « sélectionner » et choisissez “Calibration_vX.X_camYMp.rec” Etape 5 NOTE : Cette recette préconfigurée par Asyril est sauvée sous D:\AsyrilData\Recipes 000.100.511 23/34...
  • Page 24 IMPORTANT! Le programme de calibration ne peut fonctionner que si le frame de l’Asycube a déjà été appris précédemment. Ce frame est appris par Asyril à la mise en service du module. Etape 8 Cliquez sur le bouton start pour démarrer la calibration Etape 9 Le robot va apprendre les points de calibration et la caméra va être calibrée...

  • Page 25: Prise Manuelle Du Frame Robot/Asycube

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.2.6. Prise manuelle du frame Robot/Asycube Chargez l’outil de calibration sur le robot Etape 1 Chargez la plateforme de calibration sur l’Asycube Etape 2 �� ��...
  • Page 26 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 Figure 6-9: Robot-frames : gestion des repères et sous-repères Etape 5 Cliquez sur le bouton "robot" du HMI puis sur l'onglet "frame" Etape 6 sélectionnez le frame "asycube", le Parent "world" et l'outil "CalibToolTruncatedAsyCube"...

  • Page 27: Calibration Du Repère De Dépose

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.3. Calibration du repère de dépose Charger l’outil de calibration. Etape 1 Mettre la palette de calibration sur l’emplacement n°1 de la table tournante Etape 2 Si le magasin est disposé...
  • Page 28 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 Figure 6-13 : Apprentissage du frame Etape 6 Sélectionner le bon frame (repère) et le bon outil Lire la position du robot, (si le robot est dans le trou n°0, apprendre la position 0 en Etape 7 appuyant sur «...

  • Page 29: Calibration Du Repère Du Changeur D

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 Calibration du repère du changeur d’outil 6.4. Charger l’outil de calibration. Etape 1 Desserrer les freins du robot et mettre l’outil dans le 1 trou du changeur d’outil...

  • Page 30: Calibration Des Outils

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.5. Calibration des outils Etape 1 Appuyer sur le bouton IDLE Etape 2 Mettre le robot en mode OFF, lâcher les freins et poser la nacelle sur une surface plane et...
  • Page 31 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 Placer ensuite le robot avec l’outil sur la même surface plane Etape 6 Etape 7 Cliquer sur « courant » sous « avec outil » Etape 8 Appuyer sur calculer et ensuite remplacer les valeurs «...

  • Page 32: Définition Des Outils

    Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Paramètres machines – Calibration Version: D2 6.5.1. Définition des outils Par convention, l’outil de calibration porte le numéro ID 90 et les outils de calibration dits « tronqués » occupent les ID suivants. Ces définitions sont nécessaires pour calibrer les repères sur des plaques à...
  • Page 33 Module Asyfeed © Copyright Asyril S.A. Manuel d’utilisation Version: D2 Table de révision Rev. Date Author Comments 15.10.2013 Version initiale 22.10.2014 Rajout chapitre calibration 29.06.2015 Chapitre calibration complété, ajout info changement outil, introduction et états machine et calibration outil 15.01.2016 Standardisation des noms de variables.
  • Page 34 Table de révision Version: D2 Ce document appartient à Asyril S.A., il ne peut être reproduit, modifié ou communiqué, que ce soit en partie ou en totalité sans notre autorisation écrite préalable. Asyril S.A. se réserve le droit de modifier toute information contenue dans ce document pour des raisons liées à...

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