Table des Matières
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Description du cycle
4.3.
Description des mouvements
Mouvement
Description
Déplacement latéral au-dessus du point
M1
de prise
Mouvement vertical d'approche de prise
M2
M3
Mouvement de prise
M4
Dégagement vertical après prise
Dégagement vertical vers position
M5
trajectoire de prise
Déplacement latéral au-dessus du point
M6
de dépose
Mouvement vertical d'approche de
M7
dépose
M8
Mouvement de dépose
Dégagement latéral optionnel en X
M9
après dépose
Dégagement vertical vers le point
M10
d'approche dépose
Dégagement vertical vers le point de
M11
trajectoire dépose
000.100.511
Module Asyfeed
Manuel d'utilisation
Position cible
Z :
P1b→Hauteur trajectoire prise
X-Y :
Position vision
Z :
P2b→Hauteur approche prise
X-Y :
Position vision
Z :
P3b→Hauteur de prise
X-Y :
Position vision
Z :
P4b→Hauteur dégagement après prise
X-Y :
Position vision
Z :
P1b→Hauteur trajectoire prise
X-Y :
Position vision
Z :
P5b→Hauteur trajectoire dépose
X-Y :
Position calculée sur palette
Z :
P6b→Hauteur approche dépose
X-Y :
Position calculée sur palette
Z :
P7b→Hauteur de dépose
X-Y :
Position calculée sur palette
Z :
P7b→Hauteur de dépose
X-Y :
Position calculée sur palette +
P8b→Distance de dégagement X
Z :
P6b→Hauteur trajectoire dépose
X-Y :
Position calculée sur palette +
P8b→Distance de dégagement X
Z :
P5b→Hauteur trajectoire dépose
X-Y :
Position calculée sur palette
Table 4-2 : Mouvements du cycle
Version : D2
Vitesse
Autre paramètres
Haute vitesse
Blend de trajectoire
P2a→Vitesse approche prise
Blend de trajectoire
P3c→Attente avant prise
P3a→Vitesse prise
P3d→Attente après prise
P4a→Vitesse dégagement
après prise
Haute vitesse
Blend de trajectoire
Haute vitesse
Blend de trajectoire
P6a→Vitesse approche dépose
Blend de trajectoire
P7c→Attente avant dépose
P7a→Vitesse de dépose
P7d→Attente après dépose
P7e→Souffle durant dégagement
P8a→Vitesse de dégagement
latéral
P6a→Vitesse d'approche
Blend de trajectoire
dépose
Haute vitesse
Blend de trajectoire
©
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