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AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement.
Les doigts de la pince peuvent se déplacer de manière incontrôlée et écraser des
parties du corps.
• Ne pas mettre la main dans la zone de déplacement.
9
Fig. 2 : Installation électrique
1
Transmetteur de position
Câble de liaison de la pince à
9
serrage parallèle
1. Insérer et fixer les transmetteurs de position [1] dans la rainure de la pince
à serrage parallèle. L'ajustage du transmetteur de position s'effectue dans le
cadre de la configuration du logiciel.
2. Connecter les transmetteur de position à l'aide du câble de liaison [10] fourni.
3. Branchez la pince à serrage parallèle avec le câble de liaison [9] fourni.
Pose des câbles de liaison
Fig. 3 : Pose des câbles de liaison
Afin de ne pas surcharger les câbles internes du robot, les câbles de liaison doi-
vent être fixés à l'extérieur du bras du robot à l'aide des bandes Velcro fournies.
Respecter les rayons de courbure prescrits des câbles de liaison.
La liberté de mouvement du robot ne doit pas être limitée par les câbles de
liaison.
1. Couper les bandes Velcro à la bonne longueur.
2. Poser les câbles de liaison le long du bras du robot.
3. Fixer les câbles de liaison avec des bandes Velcro.
Raccordement à l'armoire de commande
1. Guider correctement les câbles de liaison jusque dans l'armoire de com-
mande.
2. Poser les câbles de liaison conformément au tableau suivant :
Fil
Pince à serrage parallèle -
1)
Armoire de commande
NEBU-M12G5-K-5-LE4
1 BN
Digital Inputs 24V
2 WH
Digital Outputs DO0
3 BU
Digital Outputs 0V
4 BK
Digital Outputs DO1
5 GY
non occupée
8.2
Installation du logiciel
Le logiciel doit être installé manuellement depuis la clé USB fournie.
Les données suivantes sont disponibles sur la clé USB :
– URCap
– Documentation utilisateur
10
1
10
Câble de liaison du transmetteur
de position
Transmetteur de position -
Armoire de commande
NEBU-M8G4-K-5-LE4
Digital Inputs 24V
Analog Inputs AG
Digital Outputs 0V
Analog Inputs AI0
non occupée
Configuration requise pour le matériel et les logiciel :
• Robot UR3/UR5/UR10: à partir de la version de logiciel PolyScope CB 3.8.0
• Robot UR3e/UR5e/UR10e/UR16e: à partir de la version de logiciel PolyScope
SW 5.2.0
Toujours utiliser la version de logiciel actuelle è è www.festo.com/sp
Les versions de logiciel antérieures peuvent diverger sur le plan optique de la
présente documentation utilisateur.
1. Une fois le système démarré, insérer la clé USB dans le module de com-
mande.
2. Actionner le bouton « Menu » en haut à droite dans la ligne d'en-tête.
3. Sélectionner l'option de menu « Réglages ».
4. Dans l'option de menu « Système », sélectionner le bouton « URCaps ».
5. Actionner le bouton « + » en bas à gauche.
6. Sélectionner et ouvrir le fichier « FestoGripperEHPSURCap-X.X.X.urcap ».
XXX correspond au numéro de version du logiciel, p. ex. 1.0.4
7. Actionner le bouton « Redémarrer » en bas à droite.
Ä Le URCap est installé et peut être utilisé.
Fig. 4 : Image d'exemple de paramètres
9
Configuration du logiciel
Configuration de la pince à serrage parallèle
3
Fig. 5 : Configuration de la pince à serrage parallèle
1 Sélection de la taille
2 Valeurs par défaut
3 Activer/désactiver la journalisa-
tion URCap
1. Sélectionner la taille [1] de la pince à serrage parallèle.
2. Tenir compte des valeurs par défaut [2]. Si un câblage divergent des compo-
sants a été effectué, des adaptations sont nécessaires.
3. Ajuster les transmetteurs de position. L'allumage de la LED est requis dans
les deux fins de course. Une initialisation du transmetteur de position n'est
pas nécessaire è voir la Documentation jointe.
4. Actionner le bouton « Adjust Endpositions ».
Ä La pince à serrage parallèle s'ouvre et se ferme une fois. La configura-
tion de la pince à serrage parallèle est terminée dès que la coche verte
apparaît.
1
2
4
4 Activer/désactiver URCap
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