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Annexe 3 : Récapitulatif des commandes de base du module SM4F
* [@]MR
Reset général du module, sorties à FF
implicite à la mise sous tension
* [@]MRZ
Reset général avec effacement des données =sortie usine
* [@]MB
[H]/[L]
Sélection du mode de fonctionnement Butée
* [@]MN
[H]/[L]
Annulation du mode de fonctionnement Butée
[@]MSN
Mode de gestion du courant N :nom (Ieff à l'arrêt)
[@]MSS
Mode de gestion du courant S : Standby à l'arrêt (Ieff/3)
* [@]PG
V1
Définition globale des variables 1 [2,..,32]
[:v2...[v32]]
* [@]PD
#n:v
Valeur décimale d'une variable 'n'
* [@]PH
#n:v
Valeur héxadécimale d'une variable 'n'
[@]WH
V
Vitesse de consigne (20 à 20000 p/s) palier
max
[@]WL
V
Vitesse de démarrage (20 à 20000 p/s)
min
[@]WT
t
Durée rampe accélération en ms (1 à 65x10
r
[@]WN
µ
Résolution en micropas
programmer ces 4 paramètres en une seule ligne.
[@]DG
n
n micropas tolérés en glissement (<256 pas)
[@]DI
Référence 0 des prochains déplacements absolus
[@]DP
Pr
Référence Pr pour les prochains mouvements absolus
[@]GA
Pa
Exécution d'un mouvement absolu (-2
* [@]GE
Décélération puis arrêt d'un mouvement ou d'une séquence
[@]GF
[+]/[-][v]
Exécution d'un mouvement continu à [+/-] 'V' pas/s
[@]GH
Retour origine
[@]GI
Im
Imoteur = Inom * Im/255 avec Inom.=2Aeff
* [@]GL
Out[:MSq]
Positionnement des sorties logiques (Out : en hexa)
* [@]GM
Puissance moteur
[@]GO
[±]/[n]
Exécution d'un mouvement relatif
* [@]GR
Coupure puissance moteur
* [@]GS
Stop (arrêt immédiat d'un mouvement ou d'une séquence)
* [@]GP
P[I][M]
Type : gestion Sortie Logique déportée
* @ QC
Etat sorties logiques déportées (GL/GP)
* @ QD
Suivi des séquences et mouvements
* @ QG
* @ QL
Lecture paramètres locaux
* @ QN
#n[H]
Relecture variable
* @ QP
Lecture compteur de micropas, états E/S
* @ QS
ns np
Lecture de la phase np de la séquence ns
* @ QV
Lecture version et indice du logiciel
* @ QX
Lecture code état module
PBN48622.doc
6
/Vmax)
(uniquement 1,2,4,8,16,32 ou 64)
31
31
-1 < Pa < 2
-1)
(implicite avec GO, GA, GH et séquence)
31
(± n micropas < 2
-1)
Commande du mode séquence
[@]SD ns
Sélection séquence de démarrage (exécutée sur MR)
[@]SE ns
Effacement séquence
[@]SN ns np
Création séquence ns (1 à 200) de np phases (1 à 200)
[@]SR
Suppression de la sélection séquence de démarrage
[@]SS ns
Exécution de la séquence ns
[@]SP ns np Na Cns [NL ou NQ sq] [NE ou NF x1 x2...x8] [NS ps] [NO out[:MSQ]]
Définition de la phase 'np' dans la séquence 'ns'
après déclaration préalable grâce à la commande SN
Na
Csn
Nature et consigne de la phase
NA µpas accélération avec 'Cns' en micropas
NC p/s
modification vitesse palier avec 'Cns' en pas/sec.
ND µpas décélération avec 'Cns' en micropas
NG µpas détection glissement avec 'Cns' en micropas
NH
retour origine (HOME) sans 'Cns'
NP µpas mouvement relatif avec 'Cns' en micropas
NT msec puissance moteur ON avec 'Cns' en milli.sec.
NU msec puissance moteur OFF avec 'Cns' en milli.sec.
NV µpas vitesse constante avec 'Cns' en micropas
NW msec attente avec 'Cns' en milli.sec.
NX µpas mouvement absolu avec 'Cns' en micropas
NY msec attente synchro type 'PD,..' avec 'Cns' en milli.sec.
NZ
RAZ position absolue sans 'Cns'
PA #n:V
addition sur la variable '#n' de la valeur 'V' ou #m avec '#n':'#m'
PC #n
transfert du compteur de pas dans la variable '#n'
PI
#n
la valeur courante de '#n' devient valeur d'initialisation
PR #n
la valeur d'initialisation de '#n' devient valeur courante
PT
#n:V... test sur la variable '#n' par rapport à 'V'
avec Cns= #n:V NS 'ph=','ph<','ph>'
PV #n:V
la variable '#n' devient 'V' ou #m avec Cns= '#n:#m'
...NL
ou
NQ sc 'sc' numéro séquence suivante(NL) ou de la sous-séquence(NQ)
...NE
NF .. saut de phase sur état 'NE' ou front 'NF' de 6 entrées max.
ou
...NS
ps 'ps'=phase suivante (implicite=ph.+1, 254=fin de séquence)
...NO
hh 'hh'= état des sorties logiques en hexa. en début de phase.
ou 'hh:MM' positionne 'hh' sur les sorties avec le masque 'MM'
@
adresse du module
*
commande utilisable quel que soit l'état du module
[@]
commandes multimodules
[Cmde] commande optionnelle
(SE 0 : éffacement de toutes les séquences)
'=' ou '<' ou '>' à 'v'
(ou #m)
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