Table des Matières
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8 : Saisie des valeurs en cm de la butée basse de l'axe altitude du robot N°2
Voir point 7.
9 : Saisie des valeurs en cm de la butée sortie de l'axe gabarit du robot N°1
Il faut renseigner la valeur mesurée entre le convoyeur et le bout du pulvérisateur en posi-
tion gabarit sorti (position du gabarit la plus éloignée du convoyeur). Cette valeur en cm
va associer la position sortie du robot à une valeur de gabarit réelle. Cette valeur de gaba-
rit sera la valeur minimale possible de l'axe gabarit robot N°1 dans les tables de pistolage.
10: Saisie des valeurs en cm de la butée sortie de l'axe gabarit du robot N°2
Voir point 9.
11: Saisie des valeurs en cm de la butée rentrée de l'axe gabarit du robot N°1
Il faut renseigner la valeur mesurée entre le convoyeur et le bout du pulvérisateur en position
gabarit rentré (position du gabarit la plus rapprochée du convoyeur). Cette valeur en cm va
associer la position sortie du robot à une valeur de gabarit réelle. Cette valeur de gabarit
sera la valeur minimale possible de l'axe gabarit robot N°1 dans les tables de pistolage.
12: Saisie des valeurs en cm de la butée rentrée de l'axe gabarit du robot N°2.
Voir point 11.
13: Affichage de la valeur retour en points de l'axe altitude du robot N°1.
Permet de vérifier que le retour potentiomètre de l'axe évolue normalement (pas de blo-
cage, pas de valeur inversée, ...). La plage de variation possible est 0-30000 points.
14: Affichage de la valeur retour en points de l'axe altitude du robot N°2.
Voir point 13.
15: Affichage de la valeur retour en points de l'axe gabarit du robot N°1.
Voir point 13.
16: Affichage de la valeur retour en points de l'axe gabarit du robot N°2.
Voir point 13.
Calibration des axes:
Le calibrage d'un axe est à réaliser à la mise en service de l'installation ou après une interven-
tion sur le potentiomètre associé à un axe.
Pour réaliser un calibrage d'axe, il faut être en mode réglage et le robot doit être sélectionné.
• Renseigner les valeurs minimales et maximales des axes en centimètre dans les para-
mètres SAMES KREMLIN.
• Lancer le calibrage de l'axe en appuyant sur le bouton.
• L'axe se déplace lentement vers la position maximale puis une fois avoir tapé sur la butée
la plus haute il avance vers la position minimale, puis après avoir tapé la butée la plus
basse le mouvement s'arrête.
• La calibration est terminée.
Référentiel des axes:
Axes d'altitude:
Axes de gabarit:
Indice de révision : G - Avril 2018
Référentiel : Sol
Mesure des distances: Entre le sol et l'axe du support du chariot.
Référentiel : Axe convoyeur
Mesure des distances: Entre l'axe et l'extrémité du pulvérisateur.
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