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Module HemBasictamp pour Hemisson
5. Commandes
Un certain nombre de commandes permettent de contrôler le robot Hemisson et de
connaître l'état de ses capteurs/interrupteurs. Toutes les commandes suivantes sont
écrites pour le Bstamp 2, en Pbasic 2 mais compatible 2.5, et sont disponibles sur le site
www.hemisson.com
5.1 Charger un programme et l'exécuter
1. Eteindre Hemisson (interrupteur sur Off)
2. Installer HemBasicStamp sur Hemisson
3. Commuter les interrupteurs de Hemisson en mode basique :
4. Mettre le commutateur du module HemBasicStamp sur "Serial"
5. Brancher le câble RS232 entre le port série de l'ordinateur et le module
HemBasicStamp
6. Allumer Hemisson (interrupteur sur On)
7. Charger le programme dans le Bstamp au moyen du programme "Basic Stamp editor"
8. Mettre le commutateur sur "Hem"
9. Appuyer sur le bouton Reset de HemBasicStamp
5.2 Vitesse des moteurs
Donne des consignes de vitesses aux moteurs gauche et droit. Une valeur entre -9 et 9
doit être entrée pour les variables "gauche" et "droite". Une valeur égale à 0
correspondant à une vitesse nulle.
'{$STAMP BS2}
'Assigner la vitesse des moteurs
gauche
VAR
WORD
droite
VAR
WORD
gauche=
5
'vitesse moteur gauche: [-9, 9], 0=arret
droite=
-5
'vitesse moteur droite: [-9, 9], 0=arret
SEROUT 16, 84, ["D," , SDEC gauche, "," , SDEC droite, CR]
Fig.10 Mode basique
K-Team S.A.
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