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Module HemBasictamp pour Hemisson
5.6 Lecture des valeurs de proximité
Renvoie les valeurs de proximité de chaque capteur. Conformément à la courbe de
réponse des capteurs Irs (manuel Hemisson, p.11) en mode actif, une valeur proche de
zéro indique qu'il n'y a pas d'obstacles dans la direction du capteur, à l'inverse une valeur
de 255 révèle la présence toute proche d'un obstacle. Il y a 3 fonctions différentes, pour
les différents capteurs :
• Pour les capteurs avant, avant-droit et avant-gauche. Les valeurs sont stockées dans
les variables "front ", "frontright", et "frontleft" :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de proximité
'front, frontright, frontleft
front
VAR
frontright
VAR
BYTE
frontleft
VAR
SEROUT
16, 84, ["P,0", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15,b16,b16,b17,b18]
front =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
frontright =
(b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
frontleft =
(b16-48)*10+(b17-48)*10+(b18-48)
• Pour les capteurs droite, gauche et arrière. Les valeurs sont stockées dans les
variables "right ", "left", et "rear" :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de proximité
'right, left, rear
right
VAR
left
VAR
rear
VAR
SEROUT
16, 84, ["P,1", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15,b16,b16,b17,b18]
right =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
left =
(b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
rear =
(b16-48)*10+(b17-48)*10+(b18-48)
• Pour les capteurs sol-droite et sol-gauche. Les valeurs sont stockées dans les
variables "groundright" et "groundleft " :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de proximité
'groundright, groundleft
groundright VAR
BYTE
groundleft
VAR
BYTE
SEROUT
16, 84, ["P,2", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15]
groundright =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
groundleft = (b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
K-Team S.A.
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