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Module HemBasictamp pour Hemisson
5.7 Lecture des valeurs de luminosité
Renvoie les valeurs de luminosité de chaque capteur. Une valeur élevée (255) indique
qu'aucune lumière infrarouge n'est détectée dans l'axe du capteur. . Il y a 3 fonctions
différentes, pour les différents capteurs :
• Pour les capteurs avant, avant-droit et avant-gauche. Les valeurs sont stockées dans
les variables "front ", "frontright", et "frontleft" :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de luminosité des capteurs
'front, frontright, frontleft
front
VAR
frontright
VAR
BYTE
frontleft
VAR
SEROUT
16, 84, ["M,0", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15,b16,b16,b17,b18]
front =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
frontright =
(b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
frontleft =
(b16-48)*10+(b17-48)*10+(b18-48)
• Pour les capteurs droite, gauche et arrière. Les valeurs sont stockées dans les
variables "right ", "left", et "rear" :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de luminosité des capteurs
'right, left, rear
right
VAR
left
VAR
rear
VAR
SEROUT
16, 84, ["M,1", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15,b16,b16,b17,b18]
right =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
left =
(b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
rear =
(b16-48)*10+(b17-48)*10+(b18-48)
• Pour les capteurs sol-droite et sol-gauche. Les valeurs sont stockées dans les
variables "groundright" et "groundleft " :
'{$STAMP BS2}
'Lecture des valeurs de luminosité des capteurs
'groundright, groundleft
groundright VAR
BYTE
groundleft
VAR
BYTE
SEROUT
16, 84, ["M,2", CR]
SERIN
16, 84, [b10,b10,b10,b11,b12,b13,b13,b14,b15]
groundright =
(b10-48)*10+(b11-48)*10+(b12-48)
groundleft = (b13-48)*10+(b14-48)*10+(b15-48)
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
BYTE
K-Team S.A.
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