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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
8.7
« Easy Startup »
Ö De la mise en marche de la pince au premier déplacement.
La pince doit être raccordée conformément à son plan d'affectation.
Dès le démarrage du contrôleur interne, la pince indique les données de processus « StatusWord », « Diagnosis »
et « ActualPosition ».
Dès que le bit « PLCActive » est enregistré dans le « StatusWord », le processus de communication peut commen-
cer. Pour déplacer la pince, les paramètres de processus doivent d'abord être transférés.
Les paramètres de processus suivants doivent être transférés :
• « DeviceMode »
• « GripForce »
Afin que les paramètres de processus soient transférés à la pince, un « Handshake » est nécessaire.
INFORMATION :
Pour des informations sur le « Handshake », consulter le chapitre 8.3.
Ö Exemple de code « Handshake »
8.7.1
« Easy Startup » série HRC-03
Le code d'exemple suivant montre la première initialisation de la pince et le transfert des paramètres de proces-
sus.
(*Initialisation de la pince, premier ordre de déplacement = EasyStartUp Example*)
IF bStart = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF StatusWord.6 THEN
ControlWord := 1;
iStep := 20;
END_IF
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 30;
END_IF
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode := 100;
GripForce := 1;
ControlWord := 1;
iStep := 40;
END_IF
40:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 50;
END_IF
50:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 512;
(0x200
iStep := 100;
END_IF
100:
; (*Continuer le programme*)
END_CASE
26
Zimmer GmbH
(*Détection du bit « PLCActive » dans le StatusWord*)
(*Envoi du bit « DataTransfer » dans le ControlWord pour l'initialisation*)
(*Passage à la prochaine étape*)
(*Détection du bit « DataTransferOK » dans le StatusWord*)
(*Réinitialisation de l'initialisation*)
(*Passage à la prochaine étape*)
(*Ordre de sélection du mode universel*)
(*Réglage de la force de préhension*)
(*Transfert de données vers la pince*)
(*Passage à la prochaine étape*)
(*Détection du bit « DataTransferOK » dans le StatusWord*)
(*Réinitialisation du ControlWord*)
(*Passage à la prochaine étape*)
(*Handshake terminé, la pince se déplace maintenant vers la WorkPosition
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
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Pince parallèle deux mors, électrique, série HRC-03
ou 512(déc) = MoveToWork)*)
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
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www.zimmer-group.com
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