Stober EtherCAT SY6 Manuel
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Module de sécurité
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Module de sécurité SY6
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03/2020
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Manuels Connexes pour Stober EtherCAT SY6

Sommaire des Matières pour Stober EtherCAT SY6

  • Page 1 Module de sécurité SY6 Manuel 03/2020 ID 442745.03...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières STOBER Table des matières Avant-propos ................................ 5 Informations utilisateur.............................  6 Conservation et remise à des tiers...........................  6 Produit décrit ................................ 6 Actualité...................................  6 Langue originale...............................  6 Limitation de responsabilité ............................  6 Conventions de représentation .......................... 7 2.6.1 Utilisation de symboles...........................
  • Page 3 STOBER Table des matières TwinCAT 3 : mettre en service le système EtherCAT .....................  25 8.4.1 Activer le Maître EtherCAT ........................ 25 8.4.2 Numériser l'environnement matériel .................... 26 8.4.3 Configurer le projet TwinCAT SAFETY .................... 27 8.4.4 Vérifier la fonctionnalité du groupe TwinSAFE .................. 32 Diagnostic ................................
  • Page 4 Table des matières STOBER 12 Contact.................................. 51 12.1 Conseil, service après-vente, adresse ........................ 51 12.2 Votre avis nous intéresse............................ 51 12.3 À l'écoute de nos clients dans le monde entier .....................  52 Glossaire .................................  53 Index des illustrations .............................  56...

  • Page 5: Avant-Propos

    STOBER 1 | Avant-propos Avant-propos Le module de sécurité SY6 ajoute aux servo-variateurs STOBER de la gamme SC6 ou SI6 les fonctions de sécurité Safe Torque Off (STO) Safe Stop 1 (SS1), toutes deux décrites dans la norme DIN EN 61800-5-2. Dans un servo-variateur, la fonction STO empêche, immédiatement après son activation, la génération d’un champ tournant électrique indispensable au fonctionnement des moteurs synchrones et asynchrones.

  • Page 6: Informations Utilisateur

    La présente documentation a été rédigée en observant les normes et prescriptions en vigueur et reflète l’état actuel de la technique. STOBER décline toute responsabilité pour les dommages résultant de la non-observation de la documentation ou d’une utilisation non conforme du produit. Cela vaut en particulier pour les dommages résultant de modifications techniques...

  • Page 7: Conventions De Représentation

    STOBER 2 | Informations utilisateur Conventions de représentation Afin que vous puissiez rapidement identifier les informations particulières dans la présente documentation, ces informations sont mises en surbrillance par des points de repère tels que les mentions d’avertissement, symboles et balisages.

  • Page 8: Conventions Typographiques

    2 | Informations utilisateur STOBER 2.6.2 Conventions typographiques Certains éléments du texte courant sont représentés de la manière suivante. Information importante Mots ou expressions d'une importance particulière Interpolated position mode En option : nom de fichier, nom de produit ou autres noms Informations complémentaires...

  • Page 9: Marques

    STOBER 2 | Informations utilisateur Marques Les noms suivants utilisés en association avec l’appareil, ses options et ses accessoires, sont des marques ou des marques déposées d’autres entreprises : ® ® ® ® EtherCAT EtherCAT , Safety over EtherCAT et TwinCAT sont des marques déposées et des...

  • Page 10: Consignes De Sécurité Générales

    3 | Consignes de sécurité générales STOBER Consignes de sécurité générales Le produit décrit dans la présente documentation est source de dangers éventuels qui peuvent être toutefois évités à condition de respecter les messages d’avertissement et consignes de sécurité mentionnés, ainsi que les règlements et prescriptions techniques.

  • Page 11: Utilisation Conforme

    Utilisation conforme Le module de sécurité SY6 peut être combiné avec les servo-variateurs STOBER de la gamme SC6 ou SI6. En cas d’utilisation d’un servo-variateur avec le module de sécurité intégré SY6 au sein d’une application liée à la sécurité, le module de sécurité...

  • Page 12: Module De Sécurité Sy6

    4 | Module de sécurité SY6 STOBER Module de sécurité SY6 Le module de sécurité SY6 ajoute les fonctions de sécurité STO (Safe Torque Off) et SS1 (Safe Stop 1) au servo-variateur. Le module empêche la formation d'un champ tournant dans le bloc de puissance du servo-variateur et fait passer immédiatement ou de manière temporisée (SS1-t) le servo-variateur à...

  • Page 13: Structure Du Système Et Principe De Fonctionnement

    STOBER 5 | Structure du système et principe de fonctionnement Structure du système et principe de fonctionnement Servo-variateur avec technique de sécurité intégrée – PDS(SR) Bloc de puissance Commande Noyau Cascade du Application Maître Motion variateur FSoE EtherCAT Coupleur de bus µC 1 + 2...
  • Page 14 5 | Structure du système et principe de fonctionnement STOBER Principe de fonctionnement La pièce de commande du servo-variateur génère un modèle d’impulsions (MLI) en vue de la génération d'un champ tournant sur le module IGBT du bloc de puissance. Ce champ tournant est nécessaire au fonctionnement de moteurs synchrones et asynchrones.

  • Page 15: Caractéristiques Techniques

    STOBER 6 | Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Les conditions de transport, de stockage et de fonctionnement du module de sécurité sont indiquées dans les caractéristiques techniques du servo-variateur (voir chapitre Informations complémentaires [} 49]). Le tableau ci-dessous contient les indicateurs pertinents en matière de technique de sécurité pour le module SY6.

  • Page 16: Bon À Savoir Avant La Mise En Service

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER Bon à savoir avant la mise en service Les chapitres ci-dessous offrent une entrée en matière rapide dans la structure de l'interface programme ainsi que les désignations de fenêtre correspondantes et fournit des informations utiles relatives aux modalités générales d'enregistrement de votre planification.

  • Page 17: Twincat 3 : Structure De L'interface Programme

    STOBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.1.2 TwinCAT 3 : structure de l'interface programme Procédez à la mise en service de votre système EtherCAT dans TwinCAT 3 via TwinCAT System Manager. Le graphique ci- dessous contient les éléments d'interface importants pour la présente documentation.

  • Page 18: Mise En Service

    Les chapitres suivants traitent de la mise en service de votre servo-variateur et du module de sécurité SY6 à l'aide du STOBER logiciel DriveControlSuite ainsi que du configurateur TwinSAFE de TwinCAT 3 de la société Beckhoff Automation GmbH & Co. KG.

  • Page 19: Réglages De L'heure Recommandés

    STOBER 8 | Mise en service Réglages de l'heure recommandés Pour s'assurer qu'en cas d'arrêt rapide suivi de STO (catégorie d'arrêt 1 conformément à DIN EN 60204-1 ou Safe Stop 1 (SS1) conformément à DIN EN 61800 5 2) ou qu'en cas d'interruption de la communication pendant le freinage contrôlé le bloc de puissance n'est pas mis hors tension et le mouvement de l'axe n'arrête pas d'être contrôlé...

  • Page 20: Ds6 : Configurer Le Servo-Variateur

    8 | Mise en service STOBER DS6 : configurer le servo-variateur Planifiez et configurez tous les servo-variateurs de votre système d'entraînement via DriveControlSuite. 8.3.1 Créer un projet Afin de pouvoir configurer tous les servo-variateurs et axes de votre système d'entraînement à l'aide du DriveControlSuite, vous devez les saisir dans le cadre d'un projet.

  • Page 21: Paramétrer Les Réglages Ethercat Généraux

    STOBER 8 | Mise en service Planifier un axe 1. Cliquez sur 2. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et l'axe à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) de l'axe. Désignation : dénommez l'axe de manière univoque.

  • Page 22: Configurer La Transmission Pdo

    Ces derniers peuvent être configurés librement. Un canal est réservé pour la communication FSoE et est automatiquement paramétré. Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose une affectation par défaut, dépendante de l'application des canaux et pouvant être modifiée à tout moment.

  • Page 23: Transférer Et Enregistrer La Configuration

    STOBER 8 | Mise en service 8.3.4 Transférer et enregistrer la configuration Afin de pouvoir transférer la configuration vers un ou plusieurs servo-variateurs et l'enregistrer, votre ordinateur personnel doit se trouver dans le même réseau que les appareils concernés. Transférer la configuration ü...

  • Page 24: Créer Et Enregistrer Un Fichier Esi

    ð La communication par bus de terrain et la connexion vers DriveControlSuite sont interrompues. ð Les servo-variateurs redémarrent. 8.3.5 Créer et enregistrer un fichier ESI Les fonctions et les caractéristiques des servo-variateurs STOBER sont décrites sous forme de différents objets et résumées dans un fichier ESI.

  • Page 25: Twincat 3 : Mettre En Service Le Système Ethercat

    STOBER 8 | Mise en service TwinCAT 3 : mettre en service le système EtherCAT TwinCAT 3 offre la possibilité de reproduire votre environnement matériel via TwinCAT XAE. Vous paramétrez automatiquement tous les paramètres de bus nécessaires dans le logiciel par numérisation matérielle.

  • Page 26: Numériser L'environnement Matériel

    8 | Mise en service STOBER 10. Marquez la commande souhaitée, activez l'option IP Address et confirmez avec Route. ð La boîte de dialogue Logon Information s'ouvre. 11. Dans le cas d'un appareil neuf, entrez les données suivantes (accès par défaut TwinCAT) et confirmez avec OK: User name :...

  • Page 27: Configurer Le Projet Twincat Safety

    STOBER 8 | Mise en service 8.4.3 Configurer le projet TwinCAT SAFETY Un TwinCAT SAFETY est composé d'un groupe TwinSAFE avec des Alias Devices, c.-à.d. les composants matériels de votre système, ainsi que l'élément SAFETY même avec tous les modules fonctionnels correspondants qui représentent la logique de sécurité.
  • Page 28 8 | Mise en service STOBER 8.4.3.2 Créer des Alias Devices Le matériel requis pour le projet SAFETY est intégré comme Alias Device correspondant dans le groupe TwinSAFE. 1. Naviguez dans Solution Explorer vers votre projet SAFETY > TwinSafeGroup1 >...
  • Page 29 STOBER 8 | Mise en service 10. Fenêtre principale > Onglet Linking > Physical Device : Cliquez sur l'icône correspondante. ð La boîte de dialogue Choose physical channel s'ouvre. 11. Sélectionnez le premier module de la borne EL1904 et confirmez avec OK.
  • Page 30 8 | Mise en service STOBER 8.4.3.4 Configurer un module fonctionnel Via le module fonctionnel safeEstop, configurez un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence relié à la borne d'entrée sûre EL1904 via deux contacts à ouverture. 8.4.3.4.1 Créer un module fonctionnel et affecter les sources de signaux Fig. 4: TwinCAT 3 –...
  • Page 31 STOBER 8 | Mise en service Delay Time (ms) : dans T_SS1 indiquez la temporisation SS1. Notez que la valeur dans ce champ d'entrée n'est PAS multipliée à l'intérieur du système par le facteur 10. ð Toutes les variables nécessaires à la configuration du module fonctionnel safeEstop sont créées.
  • Page 32 8 | Mise en service STOBER 8.4.3.4.2 Transférer un module fonctionnel Validez le module fonctionnel configuré et transférez-le vers le Maître FSoE. 1. Dans Solution Explorer, naviguez vers votre projet SAFETY > TwinSafeGroup1 et double-cliquez sur TwinSafeGroup1.sal. 2. Sélectionnez le menu TWINSAFE >...

  • Page 33: Affichage Del

    En cas de dérangement, vous pouvez opter pour une des possibilités de diagnostic décrites ci-après. Affichage DEL Les servo-variateurs STOBER sont équipés de DEL de diagnostic qui visualisent l'état de la communication par bus de terrain ainsi que les états de la connexion physique.
  • Page 34 9 | Diagnostic STOBER DEL rouge Comportement Erreur Description Éteinte No Error Aucune erreur Clignotement Invalid Configuration Configuration invalide Clignote 1 fois Unsolicited State Change L'Esclave EtherCAT a automatiquement changé d'état de service 2 clignotements Temporisation de L'Esclave EtherCAT n'a reçu aucune nouvelle l'application Watchdog donnée PDO pendant la temporisation...
  • Page 35 STOBER 9 | Diagnostic 9.1.2 État FSoE Si le servo-variateur est doté du module de sécurité SY6, les fonctions de sécurité STO et SS1 sont contrôlées via EtherCAT FSoE. Dans ce cas, une DEL située sur la face avant de l'appareil informe sur l'état de la communication FSoE.
  • Page 36 9 | Diagnostic STOBER 9.1.3 Connexion réseau EtherCAT Les diodes électroluminescentes LA IN et LA OUT sur les bornes X200 et X201 sur la partie supérieure de l'appareil indiquent l'état de la connexion réseau EtherCAT. Fig. 7: Diodes électroluminescentes indiquant l'état de la connexion réseau EtherCAT Vert : LA...

  • Page 37: Paramètres

    STOBER 9 | Diagnostic Paramètres Les paramètres de diagnostic suivants sont disponibles dans le cadre de la technique de sécurité avec les servo-variateurs de la gamme SC6 ou SI6 et le module de sécurité SY6. 9.2.1 E54 | Information module sécurité | V0 Caractéristiques clés du module de sécurité.

  • Page 38: S21 | Fsoe Adresse Esclave | V0

    9 | Diagnostic STOBER Erreur § 4 hex = erreur de connexion indéfinie Possible dans tous les états FSoE § 5 hex = erreur dans les paramètres de communication relatifs à la sécurité Possible dans le paramètre État FSoE §...

  • Page 39: S27 | Fsoe Durée Du Chien De Garde | V0

    STOBER 9 | Diagnostic 9.2.6 S27 | FSoE durée du chien de garde | V0 Durée de défaillance tolérée de télégrammes FSoE pour la surveillance de la communication FSoE dans le réseau EtherCAT (utilisation : déclenchement STO interne ; source : Maître FSoE).

  • Page 40: Événements

    9 | Diagnostic STOBER Événements Le servo-variateur est équipé d'un système d'auto-surveillance qui protège le système d'entraînement de dommages grâce à des règles de contrôle. La violation des règles de contrôle déclenche un événement correspondant. En qualité d'utilisateur, vous n'avez aucune influence sur certains événements, comme par exemple un Court-circuit/mise à la terre.

  • Page 41: Paramètres Du Maître Fsoe

    STOBER 9 | Diagnostic 9.3.2 Événement 70 : Consistance des paramètres Le servo-variateur bascule dans l'état de dérangement : § Le bloc de puissance est verrouillé et le servo-variateur ne contrôle plus le mouvement de l’axe § Les freins ne sont plus contrôlés par le servo-variateur et se serrent lorsque la commande prioritaire de déblocage est...

  • Page 42: Plus D'informations Sur Fsoe, Les Fonctions De Sécurité Et Sy6

    10 | Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? STOBER Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? Ce chapitre résume les principales notions, relations et mesures autour de FSoE, des fonctions de sécurité STO et SS1 ainsi que du module de sécurité...
  • Page 43 STOBER 10 | Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? 10.2.1 Safe Torque Off – STO Speed Torque on Motor STO State Fig. 8: Principe de fonctionnement STO conformément à ETG.6100.2 STO correspond à la catégorie d'arrêt 0 conformément à EN 60204.

  • Page 44: Safe Stop 1 - Ss1-T

    10 | Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? STOBER 10.2.2 Safe Stop 1 – SS1-t Speed T_SS1 Torque on Motor SS1 State STO State Fig. 9: Principe de fonctionnement SS1-t selon ETG.6100.2 Activation SS1 Activation STO T_SS1 Temporisation SS1 SS1 correspond à...
  • Page 45 STOBER 10 | Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? 10.3 SY6 : attribuer l'adresse FSoE Afin de pouvoir identifier de manière univoque le module de sécurité dans le réseau FSoE, vous devez lui attribuer manuellement, via un commutateur DIP, une adresse FSoE issue de la plage d'adresses 1 - 255. L'adresse 0 est invalide, c.-à-d.

  • Page 46: Horloge Système Safety

    10 | Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? STOBER 10.4 Horloge système Safety Maître Maître EtherCAT EtherCAT Communication Communication Entrée Maître Capteur Servo-variateur sûre FSoE Temps de Temps de Temps de Temps de Temps de Temps de réaction...

  • Page 47: Etg.6100.3 Safety Over Ethercat Drive Profile: 6600 Hex - 67Ff Hex

    ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile: 6600 hex – 67FF hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile ainsi que leur reproduction sur les paramètres spécifiques STOBER. Index...
  • Page 48 11 | Annexe STOBER 11.1.2 ETG.5001.4 Safety over EtherCAT: E000 hex – EFFF hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé ETG.5001.4 Safety over EtherCAT. Index Subindex PDO de Commentaire d'émission réception E901 hex...

  • Page 49: Informations Complémentaires

    STOBER 11 | Annexe 11.2 Informations complémentaires Les documents indiqués dans le tableau ci-dessous contiennent des informations complémentaires relatives au servo- variateur. Les versions actuelles des documents sont disponibles à l’adresse http://www.stoeber.de/fr/download. Appareil / logiciel Documentation Contenus Servo-variateur SC6 Manuel Structure du système, 442791 caractéristiques techniques,...

  • Page 50: Abréviations

    11 | Annexe STOBER 11.3 Abréviations Abréviation Signification µC Microcontrôleur Cyclic Redundancy Check (fr. : contrôle de redondance cyclique) Compatibilité Électromagnétique EtherCAT Slave Information (fr. : description d'un Esclave EtherCAT) EtherCAT Technology Group EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology FSoE Fail Safe over EtherCAT IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (fr.

  • Page 51: Contact

    Vos suggestions, avis, souhaits et critiques constructives nous aident à garantir et perfectionner la qualité de notre documentation. Si vous désirez nous contacter pour une des raisons susmentionnées, n'hésitez pas à nous écrire à l'adresse : documentation@stoeber.de Nous vous remercions pour votre intérêt. L'équipe de rédaction STOBER...

  • Page 52: À L'écoute De Nos Clients Dans Le Monde Entier

    12 | Contact STOBER 12.3 À l'écoute de nos clients dans le monde entier Nous vous assistons avec compétence et disponibilité et intervenons dans plus de 40 pays : STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tél. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at...

  • Page 53: Glossaire

    STOBER Glossaire Glossaire Adresse FSoE Chaque Esclave FSoE possède une adresse qui l'identifie de manière univoque dans le réseau FSoE. L'adresse est généralement réglée directement sur l'appareil, par exemple via un interrupteur DIP. Dans un système FSoE il est possible de distinguer au maximum 65 534 (16 bits, adresse 0 non autorisée) participants par leurs adresses.
  • Page 54 Glossaire STOBER Performance Level (PL) En vertu de la norme DIN EN 13849-1, dimension de fiabilité d'une fonction de sécurité ou d'un module. Le niveau de performance est mesuré à l’aide d’une échelle de a à e (du PL le plus faible au PL le plus élevé). Plus le PL est élevé, plus la fonction considérée est sûre et fiable.
  • Page 55 STOBER Glossaire Temps d’arrêt STO Intervalle de temps à partir de l’activation de la fonction de sécurité jusqu’à la mise hors tension sécurisée du bloc de puissance du servo-variateur. Temps de mission (TM) Conformément à la norme DIN EN 61800-5-2 : temps de fonctionnement cumulé défini du PDS(SR) pendant sa durée de vie totale.

  • Page 56: Index Des Illustrations

    Index des illustrations STOBER Index des illustrations Fig. 1 Composants du concept de sécurité basé sur FSoE ..................Fig. 2 DS6 : interface programme ..........................Fig. 3 TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) – Interface programme..................Fig. 4 TwinCAT 3 – configurez le module fonctionnel « safeEstop » et affectez les sources de signaux ....

  • Page 57: Index Des Tableaux

    STOBER Index des tableaux Index des tableaux Tab. 1 SY6 – Indicateurs pertinents en matière de sécurité ..................Tab. 2 Signification des DEL rouges (Error) ........................ Tab. 3 Signification de la DEL verte (Run) ......................... Tab. 4 Signification de la DEL verte (FSoE status indicator conformément à CEI 61784-3) ........
  • Page 58 442745.03 03/2020 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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