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10 Communication
10.1 Bus CAN
Le bus CAN est un système de bus en série où toutes les stations raccordées
ont les mêmes droits� Cela signifie que chaque unité de commande (nœud CAN)
peut transmettre et recevoir des données� Si une station est défectueuse dans le
système de bus, toutes les autres stations peuvent toujours être utilisées grâce à
la structure linéaire du réseau�
L'interface CAN de l'appareil présent correspond à la spécification "CAN
2�0B ActiveSpecification"� Les paquets de données ont le format présenté
dans la figure suivante (la figure sert de présentation, la réalisation corre-
spond à la spécification CAN 2�0B)�
Start CAN-ID DLC Data CRC ACK END Space
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1: Start of message
2: Address, service type (e�g� PDO, SDO)
3: Data Length Code
4: User data (up to 8 bytes)
5: CyclicRedundancyChecksum
6: Receiver sets bit to "Low"
7: End of message
Le réglage usine de l'ID nœud de l'appareil est comme suit : 32
A la livraison, l'appareil est réglé à un taux de baud de 125 kbit/s�
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