Table des Matières
Publicité
7.4
ACCELERATION/DECELERATION
Afin d'éviter les démarrages et les freinages brusques la CNC FAGOR 800T possède
deux systèmes pour le contrôle accélération/décélération.
L'un d'eux agit seulement dans les interpolations linéaires tandis que l'autre agit dans
tous les déplacements.
Dans les deux cas, on peut utiliser le gain Feed-Forward pour améliorer la boucle de
position, minimisant ainsi l'erreur de poursuite. Ce gain doit être utilisé uniquement
lorsque l'on travaille avec contrôle d'accélération/décélération.
7.4.1
CALCUL DU GAIN FEED-FORWARD
Le gain Feed-Forward ou gain proportionnel à la vitesse d'avance se définit par les
paramètres P720 et P721, qui indiquent le pourcentage de consigne dû à l'avance
programmée.
La valeur qui s'ajoutera à l'erreur de poursuite est (Kf x F/6), où Kf est la valeur de
Feed-Forward sélectionnée par le paramètre correspondant et F l'avance programmée.
La CNC appliquera le gain proportionnel (K1 et K2) à la valeur résultant de la somme
de l'erreur de poursuite de la machine plus la valeur sélectionnée pour le gain Feed-
Forward.
La formule qu'appliquera la CNC quand la valeur résultante de la somme est inférieure
à la valeur assignée au point de discontinuité est :
Consigne = K1 x [erreur de poursuite + (Kf x F/6)]
Et quand la valeur résultante de la somme est supérieure à la valeur du point de discontinuité :
Consigne = (K1 x Ep) + {K2 x [erreur de poursuite + (Kf x F/6) - Ep]}
Où "Ep" est la valeur définie dans le paramètre correspondant au point de discontinuité.
Chapitre: 7
CONSIDERATIONS GENERALES
Section:
ACCELERATION
DECELERATION
Page
21
Publicité
Table des Matières
