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5.8.3
GAIN FEED-FORWARD
P720, P721
Gain FEED_FORWARD des axes X, Z
Le gain Feed-Forward ou gain proportionnel à la vitesse d'avance permet d'améliorer
la boucle de position en diminuant l'erreur de poursuite. Il n'est pas conseillé de
l'utiliser si l'on ne travaille pas avec le contrôle ACCELERATION/
DECELERATION.
Ce paramètre définit le pourcentage de consigne qui est dû à l'avance programmée.
Se définit par un nombre entier compris entre 0 et 255.
La valeur qui s'ajoutera à l'erreur de poursuite est (KfxF/6), où F est l'avance
programmée et Kf est:
* La valeur de ce paramètre machine en cas d'accélération/décélération linéaire.
Par exemple, pour l'axe X: "Kf = P720".
* Le huitième de la valeur attribuée à ce paramètre machine dans le cas d'accélération/
décélération en forme de cloche. Par exemple, pour l'axe X: "Kf = P720/8".
La CNC appliquera le gain (K1 et K2) à la valeur résultante de la somme de l'erreur
de poursuite plus la valeur sélectionnée par le gain Feed-Forward.
La formule qu'appliquera la CNC quand la valeur résultante de la somme est
inférieure à la valeur du point de discontinuité est :
Consigne = K1 x [Erreur de poursuite + (Kf x F/6)]
Et quand la valeur de la somme est supérieure à la valeur du point de discontinuité:
Consigne = (K1 x Ep) + {K2 x [Erreur de poursuite + (Kf x F/6) - Ep]}
Où "Ep" est la valeur définie dans le paramètre correspondant au point de discontinuité.
Chapitre: 5
PARAMETRES MACHINE POUR LES AXES
Section:
ACCELERATION
DECELERATION
Page
15
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