Walchem W900 Série Manuel D'instruction page 102

cohérente, même si les entrées de capteur sont de type différent.
L'échelle utilisée pour normaliser l'erreur dépend du type de capteur sélectionné. Par défaut, la plage nominale
complète du capteur est utilisée. L'utilisateur peut modifier cette plage s'il souhaite un contrôle plus étroit.
Formats d'équation PID
Le contrôleur prend en charge deux formats d'équation PID comme spécifié par le paramètre Format PID. Ces deux
formats nécessitent des unités différentes pour l'entrée des paramètres de précision PID.
Standard
Le format standard est plus couramment utilisé dans l'industrie car les paramètres basés sur le temps des coeffi-
cients intégral et dérivé ont davantage de signification. Il s'agit du format par défaut.
Paramètre
K
p
T
i
T
d
Sortie (%) = K
Paramètre
e(t)
dt
de(t)
Parallèle
Le format parallèle permet à l'utilisateur d'entrer tous les paramètres sous forme de gains. Dans tous les cas, des
valeurs de gain plus élevées entraînent une réaction de sortie plus rapide. Ce format est utilisé dans le contrôleur
WebMaster et exploité en interne par le module de contrôle.
Paramètre
K
p
K
i
K
d
Sortie (%) = K
Gestion de la valeur intégrale
Pour déterminer la composante intégrale du calcul PID, le logiciel du contrôleur doit maintenir un total en cours de
la zone accumulée sous la courbe d'erreur (intégrale courante). La valeur ajoutée à l'intégrale courante accumulée
pendant chaque cycle peut être positive ou négative selon le réglage de direction courant et les valeurs relatives de
relevé du procédé en cours et le point de consigne.
Contrôle de la dérive
L'intégrale courante s'accumule lorsque la sortie est réglée sur le mode Auto. Si le contrôleur passe en mode Arrêt,
la valeur ne s'accumule plus, mais elle n'est pas effacée. Le contrôle PID reprend donc là où il s'est arrêté lorsque
le contrôleur bascule de l'arrêt en mode Auto. D'une manière similaire, l'accumulation de l'intégrale du contrôle est
interrompue si la sortie est verrouillée et elle reprend dès que le verrouillage est supprimé.
Transfert en douceur
Description
Gain
Temps Intégré
Gain Dérivé
1
e(t) +
T
p
i
Description
Erreur courante
Temps delta entre les relevés
Différence entre Erreur Actuelle & Erreur Précédente
Description
Gain Proportionnel
Gain Intégré
Gain Dérivé
e(T) + K
p i
Unités
sans unité
secondes ou secondes/répéti-
tion
secondes
de(t)
e(t)dt + T
d
Unités
sans unité
1/ secondes
secondes
e(t)dt + K
d
97
dt
Unités
% de la pleine échelle
secondes
% de la pleine échelle
de(t)
dt