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● "s" : tourner dans le sens antihoraire (c'est-à-dire à droite)
● "d" : reculer
Le rover exécutera la commande qui lui est envoyée jusqu'à ce qu'on lui dise de s'arrêter en
appuyant sur n'importe quelle autre touche du clavier. Les commandes peuvent être envoyées
via le terminal série Arduino, bien que vous deviez appuyer sur la touche "Entrée" pour que la
commande soit envoyée. Des interfaces telles que Hyperterminal pour Windows ou Putty
peuvent également être utilisées.
Assurez-vous de sélectionner le bon port COM et le bon débit de 9600 bauds. Le débit en
bauds du module Bluetooth peut être de 9600 ou 115 200 selon le module - consultez le manuel
pour en être certain. Notez qu'il est probable que les deux moteurs ne soient pas identiques et
que vous devrez ajuster légèrement la vitesse pour que le robot aille à peu près droit. Notez
que les encodeurs aident le robot à se déplacer en ligne droite.
/* Copiez et collez le code ci-dessous dans le logiciel Arduino */
int
E1 = 6;
int
E2 = 5;
int
M1 = 8;
int
M2 = 7;
void
setup(void){
int
i;
for(i=5;i<=8;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void
loop(void){
while
(Serial.available() < 1) {}
char
val = Serial.read();
int
leftspeed = 255;
int
rightspeed = 255;
switch(val)
{
case
'w'://Move Forward
forward (leftspeed,rightspeed);
break;
case
's'://Move Backwards
reverse (leftspeed,rightspeed);
break;
case
'a'://Turn Left
left (leftspeed,rightspeed);
break;
case
'd'://Turn Right
right (leftspeed,rightspeed);
//M1 Speed Control
//M2 Speed Control
//M1 Direction Control
//M2 Direction Control
//255 is maximum speed
// Perform an action depending on the command
// Wait until a character is received
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