Manuels Connexes pour Kübler IN88
Sommaire des Matières pour Kübler IN88
- Page 1 R67910.0003 Index 1 Notice Inclinomètre IN88 Inclinomètre 1 dimension Inclinomètre 2 dimensions...
- Page 2 Télécopie +49 7720 21564 support@kuebler.com N° du document R67910.0003 Titre du document Notice Inclinomètre IN88 - Modbus Langue Français (FRA) - La version originale est en langue allemande Date d'édition 23.02.2017, R67910.0003 - Index 1 Copyright © 2018, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Mentions légales...
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Page 3: Table Des Matières
Sommaire Sommaire Sommaire Liste des abréviations 1. Sommaire ..........................4 2. Fonctionnalité d’identification et de maintenance ............5 3. Informations et caractéristiques techniques ..............6 Plage de températures de travail ....................6 Tension d'alimentation et consommation ..................6 Caractéristiques hardware ......................6 Affichage de fonction et de diagnostic .................. - Page 4 Sommaire 9. Ecriture des registres de maintien .................. 21 10. Codes de fonction Modbus supportés en préparation ..........23 Fonction 03 Read holding registers - Description générale ............23 Fonction 16 (10 Hex) Preset multiple registers ................23 11. Code de fonction 03 ......................25 13.
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Page 5: Liste Des Abréviations
Liste des abréviations Liste des abréviations Abréviation Signification Cyclical Redundancy Check CRLF Carriage Return – Line Feed Erreur Hexadécimal Longitudinal Redundancy Check Protocol Data Unit Remote Terminal Unit R67910.0003 FR - 3... - Page 6 1 Sommaire Sommaire Cette notice contient des informations sur l'inclinomètre IN88 portant sur les sujets suivants : • Versions de firmware et de fichier de périphérique • Informations techniques et caractéristiques de l'inclinomètre • Tension d'alimentation et consommation • Caractéristiques hardware •...
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Page 7: Fonctionnalité D'identification Et De Maintenance
2 Fonctionnalité d’identification et de maintenance Fonctionnalité d’identification et de maintenance • Installation du matériel Installation électrique • LED d'état • Guide de démarrage rapide • Implémentation Modbus • Dépannage • Mises à jour Cette notice ne contient pas d'informations sur le montage. Vous trouverez celles-ci dans une notice de montage séparée. -
Page 8: Informations Et Caractéristiques Techniques
3 Informations et caractéristiques techniques Informations et caractéristiques techniques Plage de températures de travail -40…+85°C Tension d'alimentation et consommation Sortie : 10…30 VDC 70 mA sous 10 VDC 30 mA sous 24 VDC 26 mA sous 30 VDC Caractéristiques hardware Capteur 2 axes: Plage de mesure par axe +/- 85,00°... -
Page 9: Orientation
3 Informations et caractéristiques techniques Orientation 1 dimension 0 … 360° Figure 1 2 dimensions ±85° Figure 2 R67910.0003 FR - 7... -
Page 10: Modes Opératoires
3 Informations et caractéristiques techniques Modes opératoires Le mode opératoire Polled Mode est disponible. Modbus permet en outre la programmation de facteurs d’échelle, de valeurs de prépositionnement et de nombreux autres paramètres. A la mise sous tension, tous les paramètres, mémorisés au préalable pour les protéger contre toute coupure de courant, sont chargés depuis une mémoire Flash. -
Page 11: Installation Électrique - Tension D'alimentation Et Modbus
4 Installation électrique - tension d'alimentation et Modbus Installation électrique - tension d'alimentation et Modbus Ce chapitre donne des informations sur l'installation électrique, la configuration et la mise en service de l'inclinomètre. Mettre l'installation hors tension ! Attention, toute l'installation doit être hors tension lors de l'installation électrique du codeur. -
Page 12: Caractéristiques Électriques De L'inclinomètre
4 Installation électrique - tension d'alimentation et Modbus Caractéristiques électriques de l'inclinomètre Capteur 2 axes : +/- 85,00° Plage de mesure par axe Capteur 1 axe : Plage de mesure par axe 0..359,99° Cycle de données process interne 20 ms Sortie : Protocole Modbus RTU RTU de communication :... -
Page 13: Led De Fonction Et D'état
5 LED de fonction et d'état LED de fonction et d'état Une LED tricolore indique l’état de fonctionnement et les défauts du Modbus. L'appareil est muni d'une LED triple pour l'indication d'état et les messages d'erreur Vert = état du bus Modbus Rouge = signalisation d'ERR Modbus Bleu... -
Page 14: Guide De Démarrage Rapide - Réglages Généraux De L'appareil
6 Guide de démarrage rapide - Réglages généraux de l’appareil Guide de démarrage rapide - Réglages généraux de l’appareil Réaliser l'installation électrique (alimentation, raccordement au bus) Fonction Registre Désignation Mettre l'appareil sous tension Régler les paramètres Modbus à l'aide du tableau des registres Réglage de la vitesse de transmission requise Registre 300... -
Page 15: Registre 304
6 Guide de démarrage rapide - Réglages généraux de l’appareil Registre 304 Adresse de nœud Réglage par défaut : 0x3F (63 décimal). L'adresse de nœud peut aussi se modifier à l'aide d'un logiciel Modbus sur le registre 304. Le numéro de nœud 00 est réservé aux messages Broadcast et ne doit pas être utilisé pour définir un nœud. -
Page 16: Registre 310
6 Guide de démarrage rapide - Réglages généraux de l’appareil Registre 310 Résolution Réglage par défaut 0xA (10d) Réglage par défaut Capteur : = Résolution 0,01 ° Valeur Définition 1d (01h) 0,001° non supporté 10d (0Ah) 0,01° 100d (64h) 0,1° 1000d (3E8h) 1,0°... -
Page 17: Modes Opératoires
7 Modes opératoires Modes opératoires Figure 7 Trame RTU des messages MODBUS En mode RTU, les messages débutent par un intervalle de silence d'une durée d'au moins 3,5 caractères. Figure 8 Cet intervalle est implémenté de la manière la plus simple en tant que multiple de la durée d'un caractère à... -
Page 18: Mode De Transmission Rtu
7 Modes opératoires La trame complète du message doit être transmise dans un flux continu de données. Dans le cas d'un intervalle de silence de plus de 1,5 caractères survenant avant la fin de la trame, l'appareil récepteur efface le message et admet que l'octet suivant est le champ d'adresse d'un nouveau message. -
Page 19: Contrôle Lrc
7 Modes opératoires Contrôle LRC En mode ASCII, les messages comportent un champ de contrôle d'erreur basé sur un contrôle de parité longitudinale. Le calcul du contrôle (LRC) s'effectue sur le contenu du message, sans tenir compte du signe "deux points"... -
Page 20: Modèle De Données
7 Modes opératoires Modèle de données MODBUS base son modèle de données sur une série de tableaux avec des caractéristiques distinctives. Les quatre tableaux primaires sont : Figure 10 Les différenciations entre les entrées et les sorties et entre les éléments de données adressables par bits et adressables par mots n'ont aucune influence sur le comportement de l'application. - Page 21 8 Lecture des registres de maintien Lecture des registres de maintien Read Holding Register Code de fonction 03 Lit le contenu binaire des registres de maintien (références 4XXXX) dans le codeur esclave. Le broadcast n'est pas supporté. READ HOLDING REGISTERS CODE DE FONCTION 03 Registre Désignation...
- Page 22 8 Lecture des registres de maintien 00151 PARAMETRES DE Réglage axe X FONCTIONNEMENT 00152 PRESET AXE X Prépositionnement axe X 00153 OFFSET AXE X Offset axe X 00154 OFFSET DIFF. AXE X Offset différentiel 00155 PARAMETRES DE Réglage axe Y FONCTIONNEMENT 00156 PRESET AXE Y...
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Page 23: Ecriture Des Registres De Maintien
9 Ecriture des registres de maintien Ecriture des registres de maintien Write Holding Register Code de fonction 16 [0x10] Description Ecriture des valeurs dans une suite de registres de maintien (références 4XXXX). Dans le cas d'un broadcast, cette fonction définit les valeurs des mêmes références de registres dans tous les codeurs esclaves raccordés. - Page 24 9 Ecriture des registres de maintien Paramètre de fonctionnement Slope lateral16 Valeur de prépositionnement Slope lateral16 Offset Slope lateral16 Offset différentiel Slope lateral16 Prépositionement axe d'Euler (uniquement 0) Temporisation pour la transmission Sauvegarder tous les 0x1010 paramètres de l'application Charger tous les paramètres 0x1011 de l'application (réglage d'usine)
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Page 25: Codes De Fonction Modbus Supportés En Préparation
10 Codes de fonction Modbus supportés en préparation 10. Codes de fonction Modbus supportés en préparation Fonction 03 Read holding registers - Description générale Requête Le message de requête comporte le registre de début et le nombre de registres à lire. Les registres sont adressés à... - Page 26 10 Codes de fonction Modbus supportés en préparation Figure 12 Réponse La réponse normale comprend l'adresse de l'esclave, le code de fonction, l'adresse de départ et le nombre de registres définis. Exemple d'une réponse à la requête ci-dessus. Figure 13 Exemple : ID de nœud 3F Lecture de 8 registres du registre 1 au registre 8 (température) Figure 14 R67910.0003...
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Page 27: Code De Fonction 03
11 Code de fonction 03 11. Code de fonction 03 Code de fonction 03 Read Holding Registers Description Lit le contenu binaire des registres de maintien (références 4X) dans l'esclave. Le broadcast n'est pas supporté. READ HOLDING REGISTERS CODE DE FONCTION 03 REGISTRE DESIGNATION Valeur... - Page 28 11 Code de fonction 03 00152 PRESET AXE X Prépositionnement axe X 00153 OFFSET AXE X Offset axe X 00154 OFFSET DIFFERENTIEL Offset différentiel AXE X 00155 PARAMETRES DE Réglage axe Y FONCTIONNEMENT 00156 PRESET AXE Y Prépositionnement axe Y 00157 OFFSET AXE Y Offset axe Y...
- Page 29 11 Code de fonction 03 Temporisation globale de la réponse pour les 40µs + temps de retraitement de la trame de valeurs de position : réponse Temporisation estimée de la réponse pour la position : 10µs Temps de cycle minimum pour l'actualisation de la position : 20ms (Timeout t3.5 + 300µs) Angle d'Euler axe X - Requête de valeur registre 40003 (accès 16 bits)
- Page 30 11 Code de fonction 03 Requête d'état système courant registre 40023 : Défaut : Pas d'erreur = 0x0000 Autres* Voir les détails dans le tableau ERRORFREE = 0 INIT_ERR = 1, SENSOR_ERR = 2, EPS_INIT_ERR = 3, EPS_FUNC_ERR = 4 Requête de vitesse de transmission courante registre 40140 : Valeurs mémorisées : Résultat courant du tableau des vitesses de transmission interne...
- Page 31 11 Code de fonction 03 Requête d'état de terminaison bus courante registre 40145 : Terminaison de bus désactivée = 1 12. Terminaison de bus activée = 2 Requête d'état filtre numérique courant registre 40146 : Filtre actif défaut Filtre inactif 0 Taux d'actualisation : immédiate Paramètres filtre courants registre 40147 (accès 32 bits Butterworth)
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Page 32: Code De Fonction 16
13 Code de fonction 16 13. Code de fonction 16 Code de fonction 16 (10 Hex) WRITE Multiple Registers Write Holding Register Code de fonction 16 [0x10] Registre Valeur Format Contenu Défaut Vitesse de transmission 19200 bauds (2) Parité 1 = sans, 2 = paire, 3 = impaire Bit d'arrêt 1= 1 bit d'arrêt,... -
Page 33: Registre 300 : Vitesse De Transmission
13 Code de fonction 16 Temporisation pour la transmission Sauvegarder tous les 0x1010 paramètres de l'application Charger tous les paramètres 0x1011 bus (réglage d'usine) La prise en compte des registres de maintien verts nécessite un cycle de mise hors tension/mise sous tension. La plausibilité... -
Page 34: Registre 301 : Réglage De La Parité
13 Code de fonction 16 A prendre en compte pour la vitesse de transmission correspondante Pour toutes les vitesses de transmission, temps de cycle général d'au moins 20ms La prise en compte d’une nouvelle vitesse de transmission n’a lieu qu’au redémarrage suivant (Reset/Power on) de l'appareil. -
Page 35: Registre 304 : Adresse De Nœud
13 Code de fonction 16 Registre 304 : Adresse de nœud Ce registre permet de modifier l’adresse de nœud par logiciel. La valeur standard est 0x3Fh, c.-à-d. ID de nœud = 0x3F. Si cette valeur est réglée dans la plage 1..127 et si ce paramètre est mémorisé à l'aide du registre 360 Save All Bus Parameters l'appareil utilisera la nouvelle adresse de nœud à... -
Page 36: Registre 306 : Filtre Passe-Bas Activé/Désactivé
13 Code de fonction 16 Registre 306 : Filtre passe-bas activé/désactivé Filtre passe-bas activé Filtre passe-bas désactivé 0x0 Description chapitre 14 Registre 307 : Coefficient du filtre Valeur Valeur hexadécimale Réglage standard : Fréquence de référence du filtre b Valeur 5.0 3D CC CC CD 3E 99 99 9A Réglages possibles :... -
Page 37: Registre 360 : Sauvegarder Tous Les Paramètres Modbus
13 Code de fonction 16 Registre 360 : Sauvegarder tous les paramètres Modbus Ce paramètre sauvegarde les paramètres désirés du bus (registre 2100h, 2101h, 2102h) de manière permanente dans la mémoire Flash. Ce registre apporte une sécurité supplémentaire contre des modifications involontaires de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud. -
Page 38: Registre 311 : Paramètre De Fonctionnement Slope Long16
13 Code de fonction 16 Registre 310 : Résolution Réglage par défaut capteur : = Résolution 0,01 ° Valeur Définition 1d (01h) 0,001° non supporté 10d (0Ah) 0,01° 100d (64h) 0,1° 1000d (3E8h) 1,0° autres non supportés Le paramètre "310 Résolution“ affecte les axes de mesure long16 et lateral16 ! Registre 311 : Paramètre de fonctionnement Slope long16 Ce registre permet d'activer/de désactiver le facteur d'échelle avec offset/prépositionnement des... -
Page 39: Registre 312 : Valeur De Prépositionnement Slope Long16
13 Code de fonction 16 Registre 312 : Valeur de prépositionnement Slope long16 Le registre 312 permet de régler la valeur de mesure à une valeur angulaire désirée (prépositionnement). La valeur angulaire désirée est transmise sous la forme d'une valeur à 16 bits signée prenant en compte la résolution définie au préalable. -
Page 40: Registre 313 : Offset Slope Long16
13 Code de fonction 16 Calcul de la valeur de mesure : Figure 24 Exemple : La valeur de mesure doit être réglée à +45,00 °. La résolution du registre 300 est réglée à 0,01° = 10d : Pour un capteur à 2 axes : Plage de valeurs : 0 ... -
Page 41: Registre 314 : Offset Différentiel Slope Long16
13 Code de fonction 16 Registre 314 : Offset différentiel Slope long16 Le registre 314 permet de déplacer la plage de mesure au moyen d'un offset indépendamment des registres 312 Prépositionnement et 313 Offset. Il est possible pour cela d'affecter au registre 314 une valeur angulaire à... -
Page 42: Registre 316 : Valeur De Prépositionnement Slope Lateral16
13 Code de fonction 16 Si le facteur d'échelle est désactivé, la valeur de mesure correspond à la valeur physique mesurée. Inversion : Si l'inversion est activée, la valeur de mesure est émise inversée. Registre 316 : Valeur de prépositionnement Slope lateral16 Le registre 316 permet de régler la valeur de mesure à... -
Page 43: Registre 317 : Offset Slope Lateral16
13 Code de fonction 16 Registre 317 : Offset Slope lateral16 Le registre 317 permet la définition directe d'un offset angulaire qui sera utilisé dans les calculs avec la valeur de mesure. L'offset angulaire est transmis sous la forme d'une valeur à 16 bits signée tenant compte de la résolution définie dans le registre 300. -
Page 44: Registre 261 : Temporisation Pour La Transmission
13 Code de fonction 16 Registre 261 : Temporisation pour la transmission Ce registre permet de modifier par logiciel une temporisation de l'émetteur après réception d'un message. En standard, cette valeur est réglée à 1. La valeur est modifiée par un multiple. Exemple : Saisie 5 Vitesse de transmission = 19200 Temporisation = 5* 2,2ms = 11ms... -
Page 45: 14. Filtre Capteur
14 Filtre capteur 14. Filtre capteur Description d'un filtre de premier ordre En électronique, un filtre passe-bas est un filtre qui laisse passer pratiquement sans atténuation les composantes du signal avec des fréquences inférieures à sa fréquence de coupure et qui atténue les composantes avec des fréquences supérieures. - Page 46 14 Filtre capteur Mode de fonctionnement Le second index (j) permet la différenciation dans le cas de plusieurs systèmes partiels. Un système partiel est décrit par les équations ci-dessous. Le dispositif fait appel à 4 systèmes partiels de second ordre, ce qui constitue un filtre Butterworth de 8ème ordre. Figure 34 est le signal d'entrée, Y est la sortie du filtre et en même temps l'entrée d'un autre système partiel.
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Page 47: 15. (11 Hex) Report Slave Id
15 (11 Hex) Report Slave ID 15. (11 Hex) Report Slave ID 17 (11 Hex) Report Slave ID Description Retourne une description du type de codeur à l'adresse de l'esclave, ainsi que d'autres informations spécifiques à l'appareil esclave. Le broadcast n'est pas supporté. Réponse Le format d'une réponse normale est représenté... -
Page 48: Codes De Fonction Modbus Non Supportes
16 CODES DE FONCTION MODBUS NON SUPPORTES 16. CODES DE FONCTION MODBUS NON SUPPORTES Les codes de fonction suivants ne sont pas implémentés : 1. Read Coil Status 2. Read Input Status 3. Read Input Registers 4. Force Single Coil 5. -
Page 49: 17. Codes D'exception Modbus
17 CODES D'EXCEPTION MODBUS 17. CODES D'EXCEPTION MODBUS Signification des noms des codes • 01 ILLEGAL FUNCTION o Le code de fonction de la requête ne correspond pas à une action admissible pour l'esclave. Si une instruction Poll Program Complete a été émise, ce code signale que cette instruction n'a pas été... -
Page 50: 18. Calculs D'angles
18 Calculs d'angles 18. Calculs d'angles Inclinomètre 2 axes Angles d'orientation Les deux angles d'orientation permettent la description de l'inclinaison du système de coordonnées du capteur par rapport à la direction de la gravitation. La première valeur émise correspond à une rotation autour de l'axe Y du capteur ;... - Page 51 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Allemagne Tél. : +49 7720 3903-0 Fax : +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...