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6.3.5 Affectation IO avec un préhenseur raccordé
Un préhenseur Schmalz
Préhenseur Schmalz
Broche Input X4 et X5
1
2
3
Freedrive enable
4
Error Or Warning/Errror
5
6
7
8
9
Cmd_Workpiece_Bit_0
10
Cmd_Workpiece_Bit_1
11
Cmd_Workpiece_Bit_2
12
Cmd_Workpiece_Bit_3
Broche Output X6 et X7
1
signal h3 (part detached)
2
signal h2 (part present)
3
Freedrive desired
4
5
6
7
8
9
Act_Workpiece_Bit_0
10
Act_Workpiece_Bit_1
11
Act_Workpiece_Bit_2
12
Act_Workpiece_Bit_3
FR · 30.30.01.02782 · 01 · 11/21
drop-off
vacuum
—
—
—
—
isReady
Error
—
—
—
Information
= dépose
= aspiration
= Freedrive a été activé sur le robot. Ce statut est commu-
niqué au dispositif. Le dispositif montre le cas échéant
l'état via voyants LED.
Commutation de la sortie 5 ou 12 = « Error », si la sortie
est activée en cas d'erreurs ou d'erreurs ou d'avertisse-
ments.
Octet 0 pour la sélection de configuration souhaitée
Octet 1 pour la sélection de configuration souhaitée
Octet 2 pour la sélection de configuration souhaitée
Octet 3 pour la sélection de configuration souhaitée
Pièce déposée
Contrôle de la pièce
Exigence Freedrive de la part du préhenseur
Actif lorsque l'appareil raccordé a bien été reconnu et
adapté au niveau de la bride
Actif en cas d'erreurs ou d'erreurs ou d'avertissements (se-
lon le statut de l'entrée 4 ou 10 « Error Or Warning/Er-
ror »)
Octet 0 pour la sélection de configuration valable actuelle
Octet 1 pour la sélection de configuration valable actuelle
Octet 2 pour la sélection de configuration valable actuelle
Octet 3 pour la sélection de configuration valable actuelle
Installation
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