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Installation
Un préhenseur Zimmer Group
« Advanced » et « Basic » désignent différentes catégories de préhenseurs de la société Zimmer GmbH.
La catégorie « Advanced » comprend actuellement les séries de préhenseurs : GEH6000IL, GED6000IL,
HRC-01, HRC-02
La catégorie « Basic » comprend les séries de préhenseurs suivantes : GEP2000IL, GEP5000IL, GED5000IL,
GPP5000IL, GPD5000IL, HRC-03, HRC-04, HRC-05
« Advanced_Gripping » (préhension avan-
Broche Input X4 et X5
1
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5
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9
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11
12
Broche Output X6 et X7
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
16 / 34
cée)
Cmd_Motor_ON/Motor_OFF
Cmd_Homing
Motor ON
Homing OK
« Basic_Gripping » (préhension basique)
Cmd_Release
Cmd-Grasp
Cmd_Reset
—
—
—
Cmd_Workpiece_Bit_0
Cmd_Workpiece_Bit_1
Cmd_Workpiece_Bit_2
Cmd_Workpiece_Bit_3
isReleased
isGrasped
isClosed
undefined Position
Error
—
Act_Workpiece_Bit_0
Act_Workpiece_Bit_1
Act_Workpiece_Bit_2
Act_Workpiece_Bit_3
—
—
—
—
FR · 30.30.01.02782 · 01 · 11/21
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