MarelliMotori MEC-100 Manuel De L'utilisateur page 23

Il grafico di Fig. 3.10.a si riferisce alla curva ideale che il processore della scheda fa seguire al riferimento di
tensione per raggiungere il 100% del valore pre-impostato. Ovviamente in condizioni reali, e a pieni giri, il controllo
della tensione di generatore non parte da 0Vac, bensì dal valore di tensione residuo della macchina; inoltre,
sempre in condizioni reali, partendo da 0rpm per arrivare fino a velocità nominale, la rampa di salita della tensione
potrebbe non essere perfettamente lineare, ma presentare un leggero overshoot a basse frequenze e tensioni
(comunque contenuto entro valori non significativi).
V
[%]
100%
3.11. IMPOSTAZIONE DEI PARAMETRI P.I.D.
Una delle funzionalità che rendono il MEC-100 un dispositivo particolarmente performante e flessibile è la configurabilità dei
parametri che definiscono le prestazioni transitorie e la stabilità del sistema di controllo.
In particolare, il sistema MEC-100 prevede l'utilizzo di controllori P.I.D. (Proporzionale, Integrale, Derivativo) singolarmente
impostabili, tramite l'immissione diretta dei valori delle rispettive costanti: K
3.11.1. Controllori Proporzionale, Integrale e Derivativo
Nella tabella seguente si riporta uno schema indicativo per la determinazione dei valori di K
sistema a catena chiusa ad un ingresso a gradino.
Controllore
Incremento di K
P
Incremento di K
I
Incremento di K
D
Va specificato che le relazioni riportate non sono accurate, in quanto i controllori sono dipendenti l'uno dall'altro, ma possono
essere considerate sufficienti a calibrare i controllori al fine di ottenere la miglior risposta transitoria possibile.
In generale, il controllore proporzionale (K
caratterizza la prontezza della risposta) e ridurre, ma non eliminare, l'errore a regime permanente. L'azione Integratrice
(controllore I con costante K
(diminuisce la stabilità). Il controllore derivativo (K
transitoria.
3.11.2. Aggiustamenti Derivativi
Il MEC-100 Interface System dà la possibilità di migliorare ulteriormente la risposta transitoria in regolazione tramite
l'impostazione di due ulteriori parametri ovvero aggiustamenti derivativi:
•
1° Termine derivativo – Tempo: parametro indicante il numero di intervalli di campionamento, nel tempo discreto,
considerati per l'operazione di derivata.
•
2° Termine derivativo – Filtro: parametro indicante la costante di tempo, nel tempo discreto, del filtro passa-basso di primo
ordine usato per eliminare il rumore a cui è soggetta la derivata.
963857137_M
START
Riferimento di Tensione Generatore in Fase di SOFT-START
Tempo di salita Sovraelongazione
Diminuisce Aumenta
Diminuisce Aumenta
Non influisce Diminuisce
) avrà l'effetto di ridurre il tempo di salita della risposta al gradino (parametro che
P
) ha l'effetto di eliminare l'errore in regime permanente ma peggiora la risposta transitoria
I
D
Ramp Time
Fig. 3.10.a
, K
P I
Lungh. transitorio
Non influisce
Aumenta
Diminuisce
) ha l'effetto di aumentare la stabilità del sistema, migliorando la risposta
MEC-100 – Marelli Motori
t
, e K .
D
, nell'ipotesi di sottoporre il
, K , e K
P I D
Errore regime perm.
Diminuisce
Eliminato
Non influisce
23