Table des Matières
Publicité
Grâce à ce mécanisme, le nœud à surveiller peut aussi détecter la défaillance
du Guarding Master.
Pour ce faire, deux paramètres sont utilisés. L'intervalle de temps utilisé par
le Guarding Master pour interroger le capteur à surveiller est le "Guard Time"
(100Ch).
Le deuxième paramètre, le "Life Time Factor" (100D h), définit un facteur
multiplicateur.
Le résultat de "Guard Time" et "Life Time Factor" définit la durée de vie du nœud
("Node Life Time"). La durée de vie indique après quel temps la connexion est
considérée comme interrompue.
"Node Life Time" = "Guard Time" × "Life Time Factor"
Si le capteur ne reçoit aucune demande du Guarding Master pendant
ce temps, il suppose une défaillance du maître. Il envoie un télégramme
Emergency et retourne à l'état "Pre-Operational". Si un des deux paramètres
est à "0" (réglage par défaut), le maître n'est pas surveillé (pas de Life
Guarding).
11.1.2 Heartbeat
Le Heartbeat est un mécanisme de surveillance de défaillance qui n'a pas besoin
de télégrammes RTR. Le capteur transmet cycliquement un message Heartbeat
qui contient l'état de l'appareil et qui peut être surveillé par le maître. Le Heartbeat
est activé tant qu'une valeur supérieure à 0 est saisie dans le registre intervalle de
temps du Heartbeat (index RO 1017h).
La fonction Heartbeat a une influence notable sur la charge de bus du réseau CANopen - mais
génère seulement la moitié de la charge de bus que Node Guarding / Life Guarding.
11.2 COB-IDs
Les identifiants CAN des objets de communication sont déterminés selon le
"Pre-Defined Connection Set" à chaque reset (Communication, Application et
Hardware Reset) en fonction du Node-ID réglé (index SDO 2000h).
Objet de communication
NMT0 h
SYNC
EMCY
TPDO0
TPDO1
SDO par défaut
→
(Client
serveur)
Heartbeat
Calcul du COB-ID
0h
80h
80h + Node-ID
180h + Node-ID
280h + Node-ID
580h + Node-ID
700h + Node-ID
Capteur d'inclinaison JN
Valeur par défaut (Node-ID = 10)
80h
8Ah
18Ah
28Ah
58Ah
70Ah
FR
25
Publicité
Table des Matières
