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Le signal de référence (ou la vitesse souhaitée) est comparé en permanence à la vitesse réel et
le signal d'erreur qui en résulte (Err) est traité par le contrôleur PID, en agissant sur l'étage de
commande du moteur en modifiant l'état du PWM afin que l'erreur (la différence entre la vitesse
souhaitée et la vitesse réel) soie minimale.
Pour déterminer la vitesse réel, l'alimentation du moteur est interrompue pendant de très
courtes périodes (il agit maintenant comme générateur) ce qui permet de mesurée la tension
de la FCEM. Cette tension est directement proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur
pour être comparée à la vitesse souhaitée et obtenir le signal d'erreur.
La période d'interruption de l'alimentation du moteur est appelée fenêtre FCEM. Mais l'utilisa-
tion trop fréquente d'une fenêtre FCEM présente également des inconvénients car le moteur
perd de la puissance. Donc de ce point de vue, il est souhaitable de ne pas mesurer la FCEM
trop souvent mais aussi le moins longtemps possible. Mais de part la conception du moteur ,il
est nécessaire d'avoir un certain temps pour la fenêtre FCEM, que nous ne pouvons pas
minimiser.
Paquet pwm
Lorsque l'alimentation est coupée, en raison de l'inductance du moteur, il y a une impulsion à
ses bornes qui se crée et compromet la mesure de la tension de la FCEM. En conséquence, la
mesure de la FCEM sera effectuée après le délai de la fenêtre FCEM. La largeur de cette
impulsion (implicitement appelé le temps d'attente requis) dépend de la conception du moteur.
Les moteurs performants (à 5 pôles ou plus) ont une largeur d'impulsion relativement petite par
rapport aux moteurs de génération plus ancienne (à 3 pôles).
Pendant la mesure de la FCEM, le moteur n'est pas alimenté en électricité et en raison de la
charge mécanique (transmission, masse de la locomotive, wagons, etc.), il perd de la vitesse,
comme nous pouvons le voir dans la pente descendante de l'illustration précédente. Afin
d'obtenir une valeur FCEM (ou vitesse actuelle) correcte, les mesures doivent être effectuées
plusieurs fois et rapportées.
De plus, le nombre de paquets PWM après lesquels une fenêtre BEMF est insérée peut-être
variable.
LOKOMMANDER II
Manuel de l'utilisateur en version Française
Fenêtre FCEM
Temps de mesure
Impulsion de l'inductance moteur
Version 0.1.22
Paquet pwm
Valeur
Médiane
20
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