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Le code
Pour faire bouger notre servomoteur, nous allons devoir utiliser une bibliothèque de
code, nommée "Servo". Celle-ci est fournie de base avec l'environnement de
développement Arduino.
La bibliothèque Servo permet de contrôler jusqu'à 12 servomoteurs simultanément
avec une carte Arduino UNO et 48 avec une carte Arduino Mega.
Avec une carte Arduino UNO, l'utilisation de la bibliothèque Servo rend inutilisable les
broches
et
en PWM avec
D9
D10
Avec une carte Arduino Mega, 11 servomoteurs peuvent être utilisés simultanément
sans poser de problèmes particuliers. A partir de 12 servomoteurs, les
broches
et
D11
D12
Mise en oeuvre de la bibliothèque Servo
La bibliothèque Servo est fournie de base avec l'environnement de développement
Arduino. Il n'y a donc pas d'installation à prévoir.
Il suffit d'importer la bibliothèque en ajoutant cette ligne en début de programme pour
l'utiliser :
#include
<Servo.h>
1
La bibliothèque Servo est une bibliothèque
fonctionne en assignant une variable (un objet) à chaque servomoteur que l'on souhaite
utiliser.
Pour créer un objet Servo, il suffit de déclarer une variable (globale) de type "Servo",
exemple :
Servo monServomoteur;
1
Si vous souhaitez utiliser plusieurs servomoteurs simultanément, il faut créer plusieurs
variables, une par servomoteur.
PS Un exemple de code complet est disponible en fin de chapitre
Initialisation de la bibliothèque Servo
L'initialisation de la bibliothèque Servo se fait au moyen de la fonction
chaque objet de type Servo. Exemple :
void
setup() {
1
monServomoteur.attach(9);
2
}
3
analogWrite()
ne pourront plus être utilisées en PWM avec
.
analogWrite()
orientée
object, cela signifie qu'elle
.
attach()
de
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