Page 1: Table Des Matières
Contrôler un servomoteur avec une carte Arduino / Genuino Dans ce tutoriel, nous allons apprendre ensemble à utiliser des servomoteurs de modélisme avec une carte Arduino / Genuino. Nous étudierons la fonction d'un servomoteur et nous ferons quelques tests avec un modèle classique de servomoteur. En bonus, nous verrons comment tirer profit de toutes les fonctionnalités offertes par la bibliothèque Arduino "Servo".
Page 2: Principe De Fonctionnement Et De Contrôle D'un Servomoteur
Servomoteur chinois "9 grammes" Un servomoteur de modélisme se présente sous la forme d'un petit rectangle avec deux languettes sur les côtés pour la fixation et un axe décentré avec un bras (interchangeable) pour la liaison mécanique. Servomoteur Futuba S3003...
Page 3 Il existe divers types de servomoteurs, de taille, poids et couple (force) différents. La photographie ci-dessus présente un servomoteur très classique en modélisme : le Futuba S3003. Un peu plus bas dans l'article, on utilisera un autre servomoteur, communément appelé "servomoteur 9 grammes", par souci de consommation électrique.
Page 4 Quand le moteur tourne, les engrenages s'animent, le bras bouge et entraine avec lui le potentiomètre. Le circuit électronique ajuste continuellement la vitesse du moteur pour que le potentiomètre (et par extension le bras) reste toujours au même endroit. Il suffit de donner une consigne au servomoteur ("reste à 45°" par exemple) et le servomoteur fera son maximum pour rester au plus près de cette consigne.
Page 5: Utiliser Un Servomoteur Avec Une Carte Arduino / Genuino
Une impulsion de 2 millisecondes correspond à un angle de 180°.  En envoyant une impulsion d'une longueur intermédiaire, on obtient des angles  différents, 90° avec une impulsion de 1.5 milliseconde par exemple. N.B. La plupart des servomoteurs fonctionnent en 5 volts, mais certains fonctionnent en 3.3 volts.
Page 6 Des fils pour câbler notre servomoteur.  Vue schématique du montage...
Page 7 Vue prototypage du montage Le câblage est relativement simple : fil rouge du servomoteur sur la broche 5V de la carte Arduino, fil noir sur la broche GND et fil blanc (ou jaune en fonction des constructeurs) sur la broche D9 de la carte Arduino. Le montage fini...
Page 8: Attention À La Consommation Électrique Du Servomoteur
Dans le cas de mon servomoteur, le constructeur (chinois) s'est fait plaisir au niveau des couleurs. J'ai donc un fil marron à la place du noir et un fil orange à la place du rouge. Dans le doute, toujours consulter la documentation constructeur PS Avec un servomoteur standard, l'alimentation est toujours sur le fil du milieu.
Page 9 à la masse de la carte Arduino. Si la masse de la carte Arduino et des servomoteurs n'est pas commune, rien ne fonctionnera. De plus, avec de gros servomoteurs comme le Futuba S3003, il est souvent nécessaire de câbler un condensateur de 10 ~ 100µF en parallèle de l'alimentation des servomoteurs, pour éviter les oscillations intempestives du bras.
Page 10: Le Code
Le code Pour faire bouger notre servomoteur, nous allons devoir utiliser une bibliothèque de code, nommée "Servo". Celle-ci est fournie de base avec l'environnement de développement Arduino. La bibliothèque Servo permet de contrôler jusqu'à 12 servomoteurs simultanément avec une carte Arduino UNO et 48 avec une carte Arduino Mega. Avec une carte Arduino UNO, l'utilisation de la bibliothèque Servo rend inutilisable les broches en PWM avec...
Page 11: Modification De L'angle Du Servomoteur
Servo.attach(int broche); La fonction attach() prend en argument un unique paramètre obligatoire correspond au numéro de broche sur laquelle le servomoteur est câblé. Servo.attach(int broche, unsigned long min, unsigned long max); La fonction peut prendre en plus deux paramètres optionnels, "min" et attach() "max", correspondant respectivement à...
Page 12: Exemple : Sweep
Servo.write(int angle); La fonction write() permet de modifier l'angle du bras du servomoteur en donnant en paramètre l'angle en question, sous la forme d'un nombre entier compris entre 0° et 180°. Servo.read(); Si par la suite, vous voulez récupérer la dernière valeur d'angle affectée avec la fonction , il suffit d'appeler la fonction read()
Page 13 * Exemple de code pour un servomoteur, il fait faire des va-et-vient à la tête du servomoteur. /* Inclut la lib Servo pour manipuler le servomoteur */ #include <Servo.h> /* Créer un objet Servo pour contrôler le servomoteur */ Servo monServomoteur; void setup() { // Attache le servomoteur à...
Page 14 * Exemple de code pour un servomoteur, il fait faire des va-et-vient à la tête du servomoteur. /* Inclut la lib Servo pour manipuler le servomoteur */ #include <Servo.h> /* Créer un objet Servo pour contrôler le servomoteur */ Servo monServomoteur; void setup() { // Attache le servomoteur à...
Page 15: Conclusion
monServomoteur.writeMicroseconds(position); delay(15); Conclusion Ce tutoriel est désormais terminé. Si ce tutoriel vous a plu, n'hésitez pas à le commenter sur le forum, à le diffuser sur les réseaux sociaux et à soutenir le site si cela vous fait plaisir.