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OTTO 750/1500 Fast Charger V2 - OMM-000091-D
sécurité à toutes les vitesses. Il faut néanmoins envisager que le système de freinage du robot puisse ne
pas fonctionner comme cela a été prévu et spécifié si un objet apparaît soudainement sur la trajectoire du
robot et dans la distance d'arrêt de sécurité prévue. Citons entre autres exemples les objets qui tombent
d'en haut ou un piéton qui se retrouve sur la trajectoire du robot au dernier moment.
Disposition des capteurs de perception
Les capteurs de perception LIDAR présents sur l'AMR remplissent les fonctions suivantes :
• Scanner les environs de l'AMR pour déterminer son emplacement ou observer les caractéristiques
utilisées pendant la navigation.
• Assurer des fonctions de sécurité en appliquant des « zones d'arrêt » autour de l'AMR en mouvement.
Les scanners LIDAR sont directement câblés dans les roues motrices et capables de dimensionner la
plage d'arrêt requise en fonction de la vitesse au sol et de la charge utile de l'AMR, imposant une
distance d'arrêt sûre si la commande autonome n'ordonne pas à l'AMR d'éviter un obstacle ou de
s'arrêter avant d'entrer en collision.
• Détecter les obstacles et stopper l'AMR ou replanifier une trajectoire autour de l'obstacle, si possible.
Les scanners LIDAR comportent des restrictions reposant sur la vitesse de l'AMR, les distances de
braquage autorisées, les vitesses différentielles des roues et la direction, fonction du jeu de champs LIDAR
à appliquer.
Le système de commande de l'AMR peut demander et se limiter à fonctionner dans l'un de ces modes de
supervision de la sécurité, comme imposé par la configuration d'usine des unités LIDAR. Dans la plupart
des cas, le système peut automatiquement déterminer et contrôler les cas d'usage du LIDAR et s'y limiter.
La plage de détection ouverte de l'AMR est beaucoup plus importante que les champs utilisés pour la
plage de détection de sécurité. Les scanners de sécurité sont inclinés vers le haut par rapport au plan
horizontal pour éviter les impacts au sol et répondre aux exigences de test de la norme ANSI/ITSDF
B56.5, Safety Standard for Driverless, Automatic Guided Industrial AMRs and Automated Functions of
Manned Industrial AMRs. Cela permet également de détecter des objets plus courts plus proches de
l'AMR.
Les scanners de sécurité utilisent la lumière infrarouge pour détecter les objets ; les objets très
réfléchissants ou très mats peuvent créer des problèmes avec la capacité de détection de la lumière.
Les peintures, finitions et vêtements industriels standard ne devraient pas poser de problème.
Se reporter à la documentation sur la disposition des capteurs de l'AMR correspondant pour plus de
détails sur les surfaces, les angles et les dimensions de balayage des capteurs.
Les utilisateurs qualifiés de la plateforme OTTO en sauront plus dans le
(connexion requise). Si un accès est requis,
répondre aux questions ou de fournir l'accès.
Système d'arrêt d'urgence
Il existe deux types d'arrêts d'urgence sur un robot. Lorsque l'état d'arrêt d'urgence est déclenché, le
système applique immédiatement les freins et coupe toute alimentation des moteurs d'entraînement.
Condition d'arrêt
d'urgence
Physique
Logicielle
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Utilisateur appuyant sur l'un des boutons d'arrêt d'urgence du robot
Arrêt d'urgence déclenché par un logiciel à la suite d'une défaillance du système ou d'un outil
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qui se fera un plaisir de
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