Table des Matières
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Descriptif du robot ZA 1 avec moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.
Mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1
Caractéristiques spécifiques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2
Mode de fonctionnement du robot ZA 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Organes du robot ZA 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.
Préparation pour la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1
Avant la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2
Avant chaque mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4
Tuyaux et câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5
Protection électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.6. Point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.
Maintenance du robot ZA 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1
Règles générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2
Unité de transmission-réducteur à vis sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Remplacement du réducteur à vis sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2
Unité de transmission servo moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . 8
Remplacement moteur / tachymètre : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Remplacement de l'encodeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2
Servo moteur : Remplacement des balais (charbons) . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3
Entraînement courroie crantée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Tension de la courroie crantée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Remplacement de la courroie crantée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3
Entraînement de la courroie crantée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Montage d'une nouvelle courroie: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4
Remplacement de la roue crantée supérieure/et des paliers . . . . . . . 13
3.5
Chariot : Jeux de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6
Contrepoids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7
3.8
Remplacement des bavettes d'étanchéité latérales . . . . . . . . . . . . . . 18
Liste des pièces de rechange
Supports de pistolets
Robot ZA 1
Sommaire
25
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