Pololu QTR-1A Guide Utilisateur page 17

// sinon, la boucle de contrôle sera totalement
// instable.
// motorSpeed peut avoir une valeur positive ou
// négative en fonction du sens de la direction
// prise.
int motorSpeed = KP * error
lastError = error;
// M1 et M2 sont les vitesses par défaut des moteurs.
// Ce sont les vitesses adéquate des deux moteurs
// pour suivre -SANS ERREUR- une ligne parfaitement
// droite.
// Si vos moteurs sont identiques alors M1 et M2 devraient
// être égale (ou presque, chaque moteur étant un peu
// différent de l'autre).
// Il est préférable de commencer avec une petite valeur
// pour M1 et M2 lorsque vous commencez à tester votre
// boucle de contrôle. En effet, l'erreur (écart par
// rapport à la ligne) devient rapidement plus grande
// si la vitesse est plus élevée.
// Après avoir atteint un résultat satisfaisant à
// faible vitesse, vous pouvez augmenter les valeurs
// de M1 et M2 et poursuivre l'affinement des valeurs
// des constantes KP et KD de votre PID.
int m1Speed = M1 + motorSpeed;
int m2Speed = M2 - motorSpeed;
// Cela peut aider de maintenir une vitesse positive
// pour les moteurs (ce point est optionnel).
// Un test similaire pourrait être ajouté pour garder
// la vitesse des moteurs en dessous du maximum
// autorisé.
if (m1Speed < 0)
m1Speed = 0;
if (m2Speed < 0)
m2Speed = 0;
// Fixer la vitesse des mmoteur en utilisant les
// variables m1Speed et m2Speed
}
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