Table des Matières
Publicité
Fonctionne de la même façon que readCalibrated mais cette fonction est conçue pour le suivit de ligne:
Cette fonction retourne une estimation de la position de la ligne.
L'estimation est faite en utilisant la moyenne pondérée des senseurs par indice, indice du senseur multiplié par 1000. De sorte, une
valeur 0 indique que la ligne est sous le senseur 0 (ou qu'il a été sous le senseur 0 juste avant d'être perdu), une valeur de 1000 indique
que le senseur est sous le senseur 1, 2000 indique sous le senseur 2, etc.
Une valeur intermédiaire indique indique que la ligne est entre deux senseurs. La formule est:
0*value0 + 1000*value1 + 2000*value2 + ...
--------------------------------------------
value0
+
value1
+
Aussi longtemps que les senseurs ne sont pas trop espacés par rapport à la ligne alors cette fonction est conçue pour retourner une valeur
monotone. Une fonction monotone reste toujours croissante ou décroissante (son sens de variation est constant, voir l'article Fonction
monotone sur wikipedia.fr
https://fr.wikipedia.org/wiki/Fonction_monotone
Une valeur monotone est une entrée idéale pour réaliser un asservissement PID en boucle fermée.
De surcroît, cette méthode se souvient où elle a vu la ligne la dernière fois, de sorte que si la ligne est perdue sur la gauche ou la droite, la
position de la ligne sera indiquée du bon côté afin de diriger le robot dans la bonne direction pour rattraper la ligne.
Par exemple, si le senseur 4 est le senseur le plus à droite et que vous quittez la ligne par la gauche (dont la ligne est quelque par plus loin sur
la droite), la valeur lue augmente progressivement jusque 4000 puis continuera à retourner 4000 lorsque le robot aura quitté la ligne.
Par défaut, cette fonction par du principe que la ligne est noir (valeur élevée) entourée de blanc (valeur faible). Si vous désirez utiliser des
lignes blanches sur fonds noir alors vous pouvez placer le second argument whiteLine à true. Dans ce cas, chaque senseur sera remplacé
par la valeur maximale du senseur moins sa valeur actuelle (avant le calcul de moyenne).
calibratedMinimumOn
unsigned
int*
calibratedMinimumOn
Les valeurs minimales de calibration pour chaque senseur (avec diode IR allumée). Les pointeurs ne sont pas alloués (et placés à 0) jusqu'à ce
la méthode calibrate() soit appelée. Ensuite le pointeur pointera vers un tableau qui aura exactement la taille du nombre de senseur. En
fonction du readMode utiliser avec calibrate() seules les valeurs On ou Off seront allouées (en fonction des besoins).
Cette variable et les suivantes sont rendues publiques pour que vous puissiez réaliser vos propres calculs et réaliser des t^aches comme
sauvegarde en EEPROM, réaliser un contrôle sur les valeurs, etc
calibratedMaximumOn
unsigned
int*
calibratedMaximumOn
Les valeurs maximales de calibration mesurée pour chaque senseur (avec les diode IR allumées).
calibratedMinimumOff
unsigned
int*
calibratedMinimumOff
Les valeurs minimales de calibration pour chaque senseur, avec les diodes émettrices eteintes.
calibratedMaximumOff
unsigned
int*
calibratedMaximumOff
Les valeurs de calibrations maximales mesurées pour chaque senseur (avec les diodes IR éteintes).
~QTRSensors() - descructeur
Destructor:
~QTRSensors()
Destructeur de la classe QTRSensors qui libère la mémoire allouée par les tableaux de calibration.
QTRSensorsRC() - constructeur
value2 + ...
).
Publicité
Table des Matières
