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Exemples d'application
Sélection externe des pas
poste de retrait. Le système de préhension s'abaisse alors. La pièce est déposée dans le poste de retrait. COMPAX
attend le prochain transport.
Programmation:
Configuration:
P93 = +1 c.-à-d. mode de fonctionnement normal (positionnements absolus et relatifs)
Désignation des entrées et sorties:
I7
Système de préhension soulevé
I8
Système de préhension abaissé
O7 Soulever le système de préhension 0 $ non
O8 Abaisser le système de préhension 0 $ non
Programme:
N001: SPEED 50.........................................................;Réglage de la vitesse
N002: ACCEL 500 .......................................................;Réglage de la rampe d'accélération et de freinage
N003: OUTPUT O7=0 .................................................;Soulever le système de préhension = non
N004: OUTPUT O8=0 .................................................;Abaisser le système de préhension = non
N005: POSA -60..........................................................;Déplacement vers le poste de retrait
N006: IF I8=0 GOSUB déposer pièce. (36).................Si le système de préhension n'est pas abaissé: déposer la pièce
Attente de START: ................................................;Repère
N007: WAIT START ....................................................;Attente de l'impulsion de départ
N008: GOSUB EXT .....................................................;Appel du sous-programme selon les entrées I9-I16
N009: GOSUB Saisir pièce (32) ..................................;Appel du sous-programme "Saisir pièce"
N010: POSA -60..........................................................;Déplacement vers le poste de retrait
N011: GOSUB Déposer pièce (36) .............................;Appel du sous-programme "Déposer pièce"
N012: GOTO attente de START (7) ............................;Saut au pas N007
.....................................................................................;Tableau des sauts pour sélection externe des pas
N016: POSA 120 .........................................................;Déplacement vers le poste 0
N017: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N018: POSA 240 .........................................................;Déplacement vers le poste 1
N019: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N020: POSA 360 .........................................................;Déplacement vers le poste 2
N021: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N022: POSA 480 .........................................................;Déplacement vers le poste 3
N023: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N024: POSA 600 .........................................................;Déplacement vers le poste 4
N025: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N026: POSA 720 .........................................................;Déplacement vers le poste 5
N027: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N028: POSA 840 .........................................................;Déplacement vers le poste 6
N029: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
N030: POSA 960 .........................................................;Déplacement vers le poste 7
N031: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
Saisir pièce: ...........................................................;Repère
N032: OUTPUT O7=1 .................................................;Activer électrovanne "Soulever"
N033: IF I7=0 GOTO 33 ..............................................;Attendre que le système de préhension des pièces soit levé
N034: OUTPUT O7=0 .................................................;Désactiver électrovanne "Soulever"
N035: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
Déposer pièce: ......................................................;Repère
N036: OUTPUT O8=1 .................................................;Activer électrovanne "Abaisser"
N037: IF I8=0 GOTO 37 ..............................................;Attendre que le système de préhension des pièces soit abaissé
N038: OUTPUT O8=0 .................................................;Désactiver électrovanne "Abaisser"
N039: RETURN ...........................................................;Retour au programme principal
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0 $ non
1 $ oui
0 $ non
1 $ oui
1 $ oui
1 $ oui
COMPAX-M/S
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