Table des Matières
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Sommaire des Matières pour Transtechnik ServoPac-A TTA
- Page 1 ServoPac-A Variateur numérique pour moteur AC synchrone sinus...
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Page 2: Elimination
Ce symbole indique que, pour leur élimination, les appareils TRANSTECHNIK doivent faire l'objet d'une collecte sélective. TRANSTECHNIK se dégage de toute responsabilité concernant des accidents corporels et matériels dus à des négligences, à des erreurs de manipulation ou à de mauvaises définitions de matériel. -
Page 3: Table Des Matières
ServoPac-A TTA Sommaire PAGE SOMMAIRE ............................. 3 CHAPITRE 1 - GENERALITES ......................6 1- INTRODUCTION..........................6 2 – DESCRIPTION / CONFORMITE AUX NORMES ................6 2.1 - DESCRIPTION SOMMAIRE ....................6 2.2 - REFERENCE AUX NORMES APPLICABLES : CE..............7 3 –... - Page 4 ServoPac-A TTA 4.3 - PRISE X3 POUR CODEUR SIN/COS ABSOLU SUR UN TOUR (Sub D 25 points femelle) 24 4.4 - PRISE X3 POUR EMULATION DE MOTEUR PAS-A-PAS (Sub D 25 points femelle) ..25 5 - X5 PRISE LIAISON SERIE (S ) ................
- Page 5 ServoPac-A TTA 2 - DYSFONCTIONNEMENTS ......................47 2.1 - PAS DE REACTION MOTEUR ....................47 2.2 - MOTEUR SOUS TENSION MAIS PAS DE COUPLE ............47 2.3 - BLOCAGE DE L'AXE, OSCILLATIONS ALTERNEES OU ROTATION A VITESSE MAXIMALE ............................. 47 2.4 - ROTATION DISCONTINUE DU MOTEUR AVEC DES POSITIONS A COUPLE NUL ..
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Page 6: Chapitre 1 - Generalites
ServoPac-A TTA Chapitre 1 - Généralités 1- INTRODUCTION Le module variateur entièrement numérique à commande PWM sinusoïdale de la série TTA est destiné à piloter des moteurs sans balai équipés d'un capteur de position. De présentation monoaxe, le variateur TTA est un module autonome comprenant alimentation et filtres secteur. Il est disponible en deux versions : - 230 Vac direct réseau,... -
Page 7: Reference Aux Normes Applicables : Ce
ServoPac-A TTA sans avoir à faire de nouvelles initialisations machine. Une alimentation par batterie 24 Vdc, avec un câblage spécifique permet de sauvegarder la position même en cas de coupure de l’alimentation auxiliaire 24 Vdc. Ce câblage peut être utilisé pour fonctionner en pseudo-absolu avec le variateur TTA (cf. chapitre 4 - Connexions). -
Page 8: Chapitre 2 - Specifications
ServoPac-A TTA Chapitre 2 - Spécifications 1 - DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES 1.1 - VARIATEUR TTA-230/I Tension d'alimentation de puissance direct réseau 230 Vac +10% -15% monophasé ou triphasé 50 - 60 Hz Tension d'alimentation auxiliaire isolée galvanique 24 Vdc +/-15% - 320 mA... -
Page 9: Variateur Tta-400/I
ServoPac-A TTA 1.2 – VARIATEUR TTA-400/I Tension d’alimentation de puissance directe réseau 400 à 480 Vac +10 % -15 % triphasé régime de neutre TN ou TT 50 – 60 Hz (tension Phase/Terre doit être équilibrée) Tension d’alimentation auxiliaire isolée... - Page 10 ServoPac-A TTA Capteur position Résolveur transmetteur Codeur absolu sur un tour (ERN1085 ou compatible) Codeur incrémental (signaux TTL ou SinCos) Codeur incrémental + capteurs à effet Hall Protections puissance Voir Paragraphe 3 « Sécurités principales » Fréquence de découpage 8 kHz Limitation interne de courant Imax de 20% à...
- Page 11 ServoPac-A TTA Entrée Pulse & Direction Reconfiguration de l'entrée codeur pour émulation de moteur pas-à-pas : Récepteur de ligne RS-422 Fréquence maximale d'impulsions: 1 MHz Résolution: 200 to 2.10 pas par tour Entrée capteurs à effet Hall Sélectionnable par software : type HES 120° ou 60°...
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Page 12: Schema Bloc
ServoPac-A TTA Position de montage Vertical Lieu de montage Armoire fermée exempte de substances conductrices et/ou agressives et tenant compte des exigences définies sur les conditions de température ambiantes. Condensation non autorisée. Poids TTA-230/I : 1 kg environ TTA-400/1.8 à 7.2 A : 1.5 kg environ TTA-400/14 A : 3 kg environ TTA-400/30 et 45 A : 4.8 kg environ. -
Page 13: Securites Principales
ServoPac-A TTA 3 - SECURITES PRINCIPALES 3.1 - SECURITES MEMORISEES SECURITE CODE D'AFFICHAGE Surcharge courant nominal variateur (cf. chap. 8, § 3.2) : Rupture du câble de signal position (résolveur ou codeur) Feedback ... -
Page 14: Encombrements
ServoPac-A TTA 4 - ENCOMBREMENTS 4.1 - VARIATEUR TTA-230/I 4.2 - VARIATEUR TTA-400/1,8 à 7,2A 4.3 - VARIATEUR TTA-400/14 4.4 - VARIATEUR TTA-400/30/45/70 et 90 A Chapitre 2 – Spécifications... -
Page 15: Resistance De Decharge Dp 100/100, Dp 200/100, Dp 50/200, Dp 33/280 Et Dp 16,5/560
ServoPac-A TTA 4.5 – RESISTANCE DE DECHARGE dp 100/100, dp 200/100, dp 50/200, dp 33/280 et dp 16,5/560 dp 16,5/560 Raccordement de la dp 16,5/560 sur les points 1 et 3 du bornier placé sur le boîtier de résistance 277.5 53.31... -
Page 16: Fixations
ServoPac-A TTA 5 – FIXATIONS MONTAGE VERTICAL OBLIGATOIRE 5.1 - VARIATEUR TTA-230/I 5.2 - VARIATEUR TTA-400/1,8 à 7,2A 2 vis M4 + 2 vis M4 + 2 rondelles Ø 2 rondelles Ø Ø 64,8 64,8 5.3 - VARIATEUR TTA-400/14 5.4 - VARIATEUR TTA-400/30/45/70 et 90 A... -
Page 17: Implantation Multiaxe Dans L'armoire
ServoPac-A TTA 6 - IMPLANTATION MULTIAXE DANS L’ARMOIRE 6.1 - VARIATEUR TTA-230/I 6.2 - VARIATEUR TTA-400/1,8 à 7,2A Terre Terre RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 6.3 - VARIATEUR TTA-400/14 6.4 - VARIATEUR TTA-400/30/45/70 et 90 A... -
Page 18: Chapitre 3 - Entrees-Sorties
ServoPac-A TTA Chapitre 3 - Entrées-Sorties 1 - DISPOSITION DES CONNECTEURS 1.1 - CONNECTEURS DU MODULE VARIATEUR Command Input/output I: 10.5 U: 400 N°Serie: 200000 Connecteur Date: Terre Entrée/Sortie Resolver Connecteur WARNING ! Résolveur Residual voltage RS 232 Wait 1 minute after... -
Page 19: X2 Prise Commande, Entrees-Sorties Logiques Et Pseudo-Codeur (Subd 25 Points Male )
ServoPac-A TTA 3 – X2 PRISE COMMANDE, ENTREES-SORTIES LOGIQUES et PSEUDO-CODEUR (Sub D 25 points mâle) Identique pour modèles 230 V et 400 V. FONCTION REMARQUE FC+ : Fin de course + Logique > 0 entrée optocouplée, isolée galvanique FC- : Fin de course - Logique >... -
Page 20: Specification Des Entrees Analogiques Cv+/- Et Ilim
ServoPac-A TTA 3.1 - SPECIFICATION DES ENTREES ANALOGIQUES CV+/- et ILIM X2-17 (CV+) 100K 100K 100K 100K X2-16 (CV-) X2-15 (GND) 2.2 nF X2-3 (ILIM) 100K X2-25 (GND) 3.2 - SPECIFICATION DES ENTREES LOGIQUES OPTOCOUPLEES : ENABLE, FCP, FCN, RESET, CV0, CI 8.2 K... -
Page 21: Specification Des Sorties Codeur
ServoPac-A TTA 3.4 - SPECIFICATION DES SORTIES CODEUR X2 - 5-7-9 26LS31 X2 - 4-6-8 Récepteur de ligne conseillé : 26LS32. 3.5 - SPECIFICATION DE LA SORTIE ANALOGIQUE 4.7nF 200K X2/11 X2/25 4 - X3 PRISE ENTREE CODEUR Identique pour modèles 230 V et 400 V. - Page 22 ServoPac-A TTA SPECIFICATION DES LIGNES D'ENTREE CODEUR 3.3K Receiver Récepteur 75-176 75-176 200R 200R X3- 5 X3- 6,7 470R X3- 19,20 X3- 18 (*) La résistance 470 est câblée à partir de l'indice : 400/1,8 à 7,2 A 400/14 A 400/30 à...
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Page 23: Prise X3 Pour Entree Codeur Incremental Sin/Cos & Hes (Sub D 25 Points Femelle)
ServoPac-A TTA 4.2 - PRISE X3 POUR ENTREE CODEUR INCREMENTAL SIN/COS & HES (Sub D 25 points femelle) La configuration du codeur incrémental “SinCos & HES” est sélectionnable par software et sauvegardée dans l'EEPROM du variateur. Les fonctions des broches adéquates du connecteur X3 sont décrites ci-dessous. -
Page 24: Prise X3 Pour Codeur Sin/Cos Absolu Sur Un Tour (Sub D 25 Points Femelle)
ServoPac-A TTA 4.3 - PRISE X3 POUR CODEUR SIN/COS ABSOLU SUR UN TOUR (Sub D 25 points femelle) La configuration du codeur incrémental “SinCos Absolu sur un tour” (Heidenhain ERN 1085 ou compatible) est sélectionnable par software et sauvegardée dans l'EEPROM du variateur. -
Page 25: Prise X3 Pour Emulation De Moteur Pas-A-Pas (Sub D 25 Points Femelle)
ServoPac-A TTA 4.4 - PRISE X3 POUR EMULATION DE MOTEUR PAS-A-PAS (Sub D 25 points femelle) La configuration "Emulation de moteur pas-à-pas" est configurable par logiciel et sauvegardée dans la mémoire EEPROM du variateur. Les fonctions des broches adéquates du connecteur X3 sont décrites ci-dessous. -
Page 26: X8 Connecteur Alimentation Auxiliaire
ServoPac-A TTA 6 - X8 CONNECTEUR ALIMENTATION AUXILIAIRE Identique pour modèles 230 V et 400 V. Connecteur 4 points mâle au pas de 5.08 mm. Connecteur femelle fourni. Couple de serrage des vis du connecteur : 0,5 Nm. SIGNAL FONCTION DESCRIPTION Référence de potentiel de... -
Page 27: Chapitre 4 - Connexions
ServoPac-A TTA Chapitre 4 - Connexions 1 - SCHEMAS DE RACCORDEMENT 1.1 - VARIATEUR TTA-230/I Télécommande de relais TTA-230/I de puissance R RESOLVEUR TC moteur Marche TC moteur puissance AOK (1) AOK/ R ENABLE Retour ENABLE résolveur Arrêt puissance REF INPUTS Référence... -
Page 28: Variateur Tta-400/I
ServoPac-A TTA 1.2 – VARIATEUR TTA-400/I Télécommande de relais TTA-400/I de puissance R RESOLVEUR TC moteur Marche TC moteur puissance AOK (1) AOK/ R ENABLE Retour AOK (1) ENABLE résolveur Arrêt puissance REF INPUTS Référence REF INPUTS résolveur RESET 24 Vdc... -
Page 29: Branchement D'une Batterie De Sauvegarde De L'alimentation Auxiliaire 24 Vdc
ServoPac-A TTA 1.4 - BRANCHEMENT D’UNE BATTERIE DE SAUVEGARDE DE L’ALIMENTATION AUXILIAIRE 24 Vdc. 24 Vdc 230 V Alimentation 24 Vdc isolée Batterie 30A/h La consommation du variateur TTA est de 320 mA sous 24 Vdc. Ainsi, une batterie de 24 V et 30 A/h peut maintenir le variateur sous tension durant un long week-end de 3 jours ou durant une coupure réseau sans perdre... -
Page 30: Imperatifs De Cablage
ServoPac-A TTA 2 - IMPERATIFS DE CABLAGE Conformément aux normes EN 61000.4-2-3-4-5 et EN 55011. Voir schéma "Reprise de blindage sur les connecteurs" ,Chapitre 4, paragraphe 2.2. 2.1 – CABLAGE DES MASSES ET COURANT DE FUITE ATTENTION ! Chaque élément conducteur de potentiel doit être blindé. Plusieurs conducteurs de potentiel circulant dans un même cheminement doivent être torsadés et blindés. -
Page 31: Reprise De Blindage Sur Les Connecteurs
ServoPac-A TTA 2.2 – REPRISE DE BLINDAGE SUR LES CONNECTEURS REGLE Le blindage ne doit jamais être interrompu sur toute la longueur du câble. Scotch cuivre autocollant si nécessaire pour augmenter artificiellement le diamètre du blindage et permettre un serrage correct sur la bride Connecteur sur moteur pour résolveur et moteur... -
Page 32: Vue De Connexion Pour Tta-400/30 À 90 A
ServoPac-A TTA 2.3 - VUE DE CONNEXION POUR TTA-400/30 à 90 A Br + Br + Br - Br - U U V V Couple de serrage maximum de la vis de terre : 3,6 Nm. 2.4 – CABLES MOTEUR, RESOLVEUR ET CODEUR Les moteurs, les résolveurs et les codeurs sont reliés à... - Page 33 ServoPac-A TTA Cette chute de tension implique les conditions suivantes : choix d'un codeur avec une plage de tension d'alimentation large, si le codeur possède des fils de mesure d'alimentation (signal SENSE), ceux-ci peuvent être raccordés aux fils d'alimentation afin de réduire la chute de tension de moitié (le signal SENSE n'est pas utilisé dans la gamme de variateurs ServoPac-A), ...
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Page 34: Cables Consigne Et Liaison Serie
ServoPac-A TTA 2.5 - CABLES CONSIGNE ET LIAISON SERIE Pour le cheminement du signal de consigne analogique CV, il est nécessaire d'utiliser un câble avec paire torsadée blindée. La reprise de blindage doit être faite sur 360° par les connecteurs métallisés aux deux extrémités du câble. -
Page 35: Chapitre 5 - Acces Au Parametrage
ServoPac-A TTA Chapitre 5 – Accès au paramétrage Le logiciel « Visual Drive Setup », compatible PC avec environnement Windows® permet de modifier facilement les paramètres du variateur. AVERTISSEMENT La procédure d'auto-tuning doit être préférentiellement réalisée en mode contrôle par le PC et à... -
Page 36: Chapitre 6 - Mise En Oeuvre
ServoPac-A TTA Chapitre 6 - Mise en oeuvre 1 – CONFIGURATION STANDARD DU VARIATEUR La configuration Hardware du variateur TTA est prévue pour les moteurs MAVILOR. - Ratio résolveur : 0.5. Pour l'adaptation du variateur à d'autres types de moteurs, d'autres types de résolveurs, voir chapitre 8, §§ 2, 3 et 2 - PREMIERE MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR TTA 2.1 –... -
Page 37: Mise En Route Et Reglage Du Variateur
ServoPac-A TTA 3 - MISE EN ROUTE ET REGLAGE DU VARIATEUR Les câbles de commande du variateur (consigne, liaison série, résolveur, codeur, HES) ainsi que les câbles de puissance doivent être connectés et déconnectés avec le variateur hors tension. 3.1 - COMMUNICATION PAR LA LIAISON SERIE Connecter la liaison série RS 232 entre le PC et le variateur. -
Page 38: Reglage Du Variateur
ServoPac-A TTA 3.3 - REGLAGE DU VARIATEUR Sélectionner le moteur dans la liste des moteurs (Motor list). Vérifier que les paramètres de limitation de courant (Current limitation) soient compatibles avec les caractéristiques du moteur et du variateur. Pour les opérations de mise en route, le mode « fusing » (I t) est conseillé... -
Page 39: Reglage De La Boucle De Vitesse Avec Charge Verticale
ServoPac-A TTA La valeur du paramètre Maximum speed du moteur en tr/min est calculée selon la formule suivante : 1000 Vitesse max. (tr/min) = 60 x x vitesse max. du moteur (m/s) Pas du pôle moteur (mm) La valeur de vitesse linéaire en m/s est calculée de la manière suivante : Vitesse moteur (tr/min) Pas du pôle moteur (mm) -
Page 40: Calage Du Moteur (Phasing) A La Mise Sous Tension
ServoPac-A TTA 3.7 – CALAGE DU MOTEUR (PHASING) A LA MISE SOUS TENSION Dans la configuration Incremental encoder sans HES, la procédure de calage du moteur (Phasing) doit être exécutée conformément au schéma suivant à chaque mise sous tension du variateur :... -
Page 41: Application Axe Electrique
ServoPac-A TTA - En cas de bruit important dans le moteur pendant le déplacement de l'axe, il faut mettre à 0 le gain "Feedforward acceleration". - Si le sens de déplacement n'est pas correct, sélectionner la commande "Reverse movement" dans la fenêtre "Speed limit". -
Page 42: Chapitre 7 - Elimination Des Defauts
ServoPac-A TTA Chapitre 7 - Elimination des défauts 1 - DEFAUTS 1.1 - DEFAUT SYSTEME Si la LED rouge "SYS" est allumée à la mise sous tension du variateur, la carte logique n'est pas opérationnelle : Vérifier que les quatre LEDs de défauts clignotent. Dans ce cas, charger le firmware du variateur via la liaison série en utilisant le logiciel TTA Updater,... -
Page 43: Defaut "Eeprom
ServoPac-A TTA 1.3 - DEFAUT "EEPROM" Vérifier la présence de la mémoire EEPROM paramètres sur son support (Attention au sens d'insertion). Si le défaut persiste, la mémoire EEPROM n'est pas correctement initialisée (CHECKSUM) ou elle est incompatible avec la version de logiciel du variateur. -
Page 44: Defaut "Feedback" Dans La Configuration Du Signal Resolveur
ServoPac-A TTA 1.7 - DEFAUT "FEEDBACK" DANS LA CONFIGURATION DU SIGNAL RESOLVEUR Vérifier le raccordement du résolveur sur la prise X1 du variateur conformément à la description des connecteurs. Vérifier la cohérence entre le type de résolveur utilisé et les caractéristiques du variateur. - Page 45 ServoPac-A TTA Vérifier que les conditions suivantes soient remplies pour prendre en compte la valeur maximale de la fréquence d'impulsions codeur à la valeur maximale de la vitesse du moteur : Vitesse max. moteur (tr/min) < 60 x 10 / Nombre d'impulsions codeur par tour Vitesse max.
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Page 46: Defaut "Hes
ServoPac-A TTA Dans le cas d'un moteur linéaire avec un seul signal R sur la course totale du moteur, le paramètre Zero mark pitch doit être défini à 15. Dans ce cas, la sécurité de comptage du codeur vérifie que la position mesurée du codeur ait toujours la même valeur lorsque le signal R est activé... -
Page 47: Dysfonctionnements
ServoPac-A TTA Variateur en mode position : Le défaut FOLLOWING ERROR correspond à une erreur de traînage de la boucle de position. Vérifier que la charge soit bien adaptée au moteur et variateur. Réduire les accélérations/décélérations. Vérifier que l’axe ne soit pas sur une butée mécanique. -
Page 48: Fort Bruit Dans Le Moteur A L'arret Et En Rotation
ServoPac-A TTA 2.7 - FORT BRUIT DANS LE MOTEUR A L'ARRET ET EN ROTATION Vérifier la rigidité de la chaîne de transmission mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans les réducteurs et accouplements). Refaire une commande AUTO-TUNING en choisissant une bande passante plus faible (Medium ou Low). -
Page 49: Chapitre 8 - Annexes
ServoPac-A TTA Chapitre 8 - Annexes 1 - ADAPTATIONS HARDWARE Toutes les adaptations hardware du module variateur TTA sont localisées sur le plan d'implantation ci-après. PLAN DES ADAPTATIONS HARDWARE CARTE DE COMMANDE 01685 Chapitre 8 – Annexes... -
Page 50: Adaptation A Differents Resolveurs
: Pour les résolveurs avec rapports de transformation inférieurs ou supérieurs à la marge de 0,3 à 0,5, le réglage doit être réalisé par TRANSTECHNIK. REMARQUE Pour l'utilisation de résolveurs avec un nombre de paires de pôles N supérieur à 1, toutes les valeurs de vitesse visualisées dans le variateur sont égales à... -
Page 51: Protection I 2 T
ServoPac-A TTA Valeurs par défaut des paramètres du capteur de température pour les moteurs MAVILOR : Capteur CTP : le déclenchement se fait à une valeur d'environ 3,3 kOhms de la résistance du capteur de température, soit environ 140°C. -
Page 52: Fonctionnement De La Limitation De Courant En Mode Limiting
ServoPac-A TTA REMARQUE 2 Le signal I t du variateur peut être visualisé sur l’oscilloscope digital en sélectionnant le signal I t du menu Channel. Les valeurs de seuil du signal I t, pour le mode de protection décrit ci-dessus, sont calculées de la manière suivante :... -
Page 53: Securite Trainage De Position
ServoPac-A TTA La valeur du paramètre Zero mark pitch définit le nombre de tours moteur (pour un moteur rotatif ou le nombre de paires de pôles moteur (pour un moteur linéaire) entre deux tops zéro Z successifs (ou deux signaux de référence R). -
Page 54: Emploi Des Entrees "Fin De Course
ServoPac-A TTA 4 - EMPLOI DES ENTREES "FIN DE COURSE" Temps de réponse = 500 µs Lors du fonctionnement du variateur en mode vitesse (entrée logique CI non activée) ou en mode couple (entrée logique CI activée), l'activation du fin de course FC+ interdit tout déplacement du moteur dans le sens de rotation horaire et l'activation du fin de course FC- interdit tout déplacement du moteur dans le sens de rotation anti-... -
Page 55: Utilisation De La Sortie "Brake
ServoPac-A TTA 9 – UTILISATION DE LA SORTIE "BRAKE" Le frein moteur de type à manque de courant est commandé lorsque le moteur est sous asservissement (ENABLE activé et aucun affichage de défaut). 10 – SORTIES CODEUR INCREMENTAL Deux trains d’impulsions A et B en quadrature associés à un « top zéro » par tour « Z » permettent le rebouclage en position par la CN. -
Page 56: Structure Du Regulateur
ServoPac-A TTA 12 – STRUCTURE DU REGULATEUR KA.s KF2.s KF1.s Référence de position 2 .. Fev s+2. . Fev Vitesse Position Speed error low-pass filter (Fev) : définit la fréquence de coupure à -3dB du filtre du premier ordre, qui agit sur la commande en courant (Idc). -
Page 57: Adressage Du Variateur Par La Liaison Serie Rs-232
ServoPac-A TTA Le choix de l'intervalle de temps pour la mesure de vitesse (filtre de la mesure de vitesse) permet de sélectionner la valeur de résolution de la mesure de vitesse en fonction de la valeur de résolution du capteur de position : Résolution de vitesse (tr/min) = 60000 / résolution du capteur de position / intervalle de temps (ms). -
Page 58: Adressage Du Variateur Par La Liaison Serie Rs-422
ServoPac-A TTA 14 - ADRESSAGE DU VARIATEUR PAR LA LIAISON SERIE RS-422 Les variateurs de la gamme TTA permettent une connexion multiaxe avec un PC via la liaison série RS-422, telle que représentée ci-dessous. Axe 1 Axe 2 Axe n Tous les variateurs sont connectés en parallèle au PC :... -
Page 59: Systeme De Recuperation D'energie Par Resistance De Decharge
DC s’élèvera jusqu’au déclenchement du défaut "OVERVOLTAGE". Une deuxième résistance doit être alors montée sur le deuxième axe. 17 - DESIGNATION COMMERCIALE ServoPac-A TTA - U I - CT - RS Nom générique de la gamme TTA : entrée analogique +/-10 V...