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MLC 9000+ User Guide
Chaque PDO possède un identifiant, le COB-ID (Communication OBject IDentifier). Ce
COB-ID permet d'identifier la donnée et est utilisé pour déterminer la priorité des
données sur le réseau. Le COB-ID comporte un code fonction à quatre bits et
l'identifiant du nœud (ID) à 7 bits (figure 10.4).
Les caractéristiques du CANopen peuvent définir jusqu'à 4 identifiants PDO par défaut, toutefois, des PDO
supplémentaires peuvent être définis à l'aide du nœud ID. Le logiciel MLC 9000+ Workshop le fait pour vous lorsque vous
sélectionnez le nombre de nœuds sur le réseau (plage du nœud ID du réseau).
Plage du
Nombre de
nœud ID du
nœuds dans le
réseau
système
1 à 8
63 à 127
1 à 16
32 à 63
1 à 32
16 à 31
1 à 64
8 à 15
1 à 128
1 à 7
Un fichier .eds peut être créé à l'aide du logiciel MLC 9000+ workshop pour importer vers un dispositif maître afin que la
cartographie des objets (mapping) PDO soit exécutée automatiquement (pour de plus amples informations, consultez le
paragraphe 10.6). Néanmoins, certains dispositifs maîtres ne prennent pas en charge les fichiers .eds, dans ce cas un
mapping manuel peut être effectué à l'aide des tableaux ci-dessous.
Type de
PDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
59355, Publication 1 - Mai 04
Nombre de
Nombre de
TxPDO
4
8
16
32
64
Nombre
Code
Représentation bit du
du PDO
fonction
1
3
00000 0011 0000000
1
4
00000 0100 0000000
2
5
00000 0101 0000000
2
6
00000 0110 0000000
3
7
00000 0111 0000000
3
8
00000 1000 0000000
4
9
00000 1001 0000000
4
10
00000 1010 0000000
5
3
00000 0011 1000000
5
4
00000 0100 1000000
6
5
00000 0101 1000000
6
6
00000 0110 1000000
7
7
00000 0111 1000000
7
8
00000 1000 1000000
8
9
00000 1001 1000000
8
10
00000 1010 1000000
9
3
00000 0011 0100000
9
4
00000 0100 0100000
10
5
00000 0101 0100000
10
6
00000 0110 0100000
11
7
00000 0111 0100000
11
8
00000 1000 0100000
12
9
00000 1001 0100000
12
10
00000 1010 0100000
13
3
00000 0011 1100000
13
4
00000 0100 1100000
14
5
00000 0101 1100000
14
6
00000 0110 1100000
15
7
00000 0111 1100000
15
8
00000 1000 1100000
16
9
00000 1001 1100000
16
10
00000 1010 1100000
17
3
00000 0011 0010000
17
4
00000 0100 0010000
18
5
00000 0101 0010000
18
6
00000 0110 0010000
19
7
00000 0111 0010000
19
8
00000 1000 0010000
20
9
00000 1001 0010000
20
10
00000 1010 0010000
21
3
00000 0011 0110000
21
4
00000 0100 0110000
22
5
00000 0101 0110000
CANopen Communications
Taille maximum de la
RxPDO
matrice de données
lecture
4
16
8
32
16
64
32
128
64
256
COB-ID correspondant
COB-ID
(à l'exclusion du nœud ID)
Code Fonction
Noeud ID
Figure 10.4 - COB-ID
Taille maximum de la
matrice de données
écriture
16
32
64
128
256
0x180
0x200
0x280
0x300
0x380
0x400
0x480
0x500
0x1C0
0x240
0x2C0
0x340
0x3C0
0x440
0x4C0
0x540
0x1A0
0x220
0x2A0
0x320
0x3A0
0x420
0x4A0
0x520
0x1E0
0x260
0x2E0
0x360
0x3E0
0x460
0x4E0
0x560
0x190
0x210
0x290
0x310
0x390
0x410
0x490
0x510
0x1B0
0x230
0x2B0
10-2
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