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ERD 050 100 :
D_IAPV, logiciel Didalab d'Iniatiation aux Asservissements de Position et Vitesse, il fonctionne sous environnement
Windows et permet le pilotage de l'asservissement via une liaison USB, (RS232 sur demande).
I
l permet, grâce à une interface graphique ergonomique, de configurer le système :
- choix de la structure du système : boucle ouverte / boucle fermée, en vitesse ou en position,
- choix du type de commande et des valeurs caractéristiques : échelon constant, rampe, sinus, trapèze, externe,
- choix du correcteur :
- choix du profil de charge mécanique : couple constante (charge pesante), frottement visqueux (en a.x), frottement fluide (en b.x
possibilité de compenser plus ou moins le frottement sec intrinsèque, charge programmable,
- choix des paramètres d'acquisition et d'enregistrement : choix de la période d'échantillonnage, du type d'enregistrement,
- choix des unités de mesure : degrés, radians, tours, tr/min, inc numérique.
I
l permet également un déroulement structuré d'une campagne d'essais expérimentaux :
- demander la visualisation de la réponse temporelle d'une (ou plusieurs) grandeur(s) caractéristique(s) :
position, vitesse, accélération, courant moteur, tension moteur, consigne, écart, sortie correcteur etc.
- modifier les échelles du diagramme temporel :
- enregistrer la configuration de l'essai en cours, accompagnée des valeurs mesurées :
- déterminer les grandeurs caractéristiques d'une réponse temporelle :
réponse à échelon :
excitation sinusoïdale :
harmonique :
Ecran « Schéma synoptique » pour paramétrage
Exemple d'un asservissement de vitesse par correcteur PID
Ecran « Comparaison de courbes » :
Comparaison de la réponse à un échelon constant d'un
asservissement de position en boucle fermée avec action
Proportionnelle puis Proportionnelle + Dérivée.
Consigne
Mesure en mode P
D_IAPV Logiciel de commande et d'acquisition
P, PI, PD, PID, TOR, avec réglage des
constante de temps, temps de réponse à 5%, dépassement absolu et relatif,
valeur moyenne, amplitude, fréquence, période,
rapport des valeurs moyennes et des amplitudes, déphasages.
Mesure en mode P et D
paramètres, (en option :
zoom en X, zoom en Y
Ecran « Courbes de réponse »
Réponse en boucle fermée d'un asservissement de vitesse avec
calcul automatique du temps d'atteinte dans la zone à 5%
Analyse harmonique :
Le logiciel facilite la mesure des valeurs typiques,
rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et
déphasage.
Consigne sinusoïdale
Signal de retour (mesure)
correcteur en « Z » d'ordre
comparaison avec les essais précédents,
mesure automatique du temps de réponse à 5%
sur le signal de mesure, image de la vitesse
4),
2)
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