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7.5.1. Erreurs de localisation
Les erreurs de localisation peuvent se produire dans deux cas
1.
si l'architecture de la zone cartographiée a changé, par exemple par la
construction de nouveaux murs ou l'ajout de meubles de plus de deux
mètres de large. De tels changements peuvent amener le robot à se tromper
sur sa position puisqu'il se réfère à l'architecture précédente pour se
localiser;
2.
si le robot est piloté (en mode autonome ou manuel) sur des surfaces
irrégulières ou glissantes.
Le robot surveille en permanence les performances de sa solution de localisation afin
de pouvoir détecter si une erreur se produit. Lorsque le robot détecte une erreur de
localisation, toutes ses capacités de pilotage autonome sont immédiatement
désactivées et l'utilisateur est invité à localiser le robot de nouveau au moyen de
l'interface utilisateur.
7.5.2. Erreurs de navigation
Lorsqu'il se déplace de manière autonome d'un endroit à un autre, le robot peut
rencontrer des obstacles qui l'empêchent d'atteindre sa destination. Une navigation
autonome échouera si un obstacle situé à moins de 3 m du robot bloque sa trajectoire
de telle sorte que le robot ne peut pas trouver d'itinéraire de rechange ou ne peut pas
éviter l'obstacle en toute sécurité.
1.
Pendant la désinfection, si une erreur de navigation se produit, le robot saute
la position qu'il tente d'atteindre et passe à la suivante.
2.
Lorsqu'il se dirige vers la station de charge ou vers l'entrée d'une zone de
désinfection, si une erreur de navigation se produit, le robot s'arrête
immédiatement et demande à l'opérateur d'intervenir au moyen de l'interface
utilisateur pour piloter en mode manuel, réessayer ou annuler le pilotage en
mode autonome.
7.6. Tablettes supplémentaires
Des tablettes supplémentaires peuvent être nécessaires pour assurer que toutes les
portes des pièces à plusieurs entrées restent fermées lorsqu'une désinfection est en
cours. Pendant une désinfection, toutes les tablettes connectées au robot affichent le
même écran indiquant qu'une désinfection est en cours. Les capteurs de détection de
mouvement des tablettes seront activés par défaut sur chaque tablette, provoquant
l'interruption de la désinfection si l'une des tablettes détecte un mouvement.
Lorsque la désinfection est terminée, les tablettes supplémentaires affichent un écran
flou avec un message en bas de l'écran, informant l'opérateur qu'un autre dispositif
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