Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Entretien des équipements Les palpeurs et systèmes associés Renishaw sont des outils de précision utilisés pour obtenir des mesures précises, ils doivent donc être traités avec soin. Changements apportés aux produits Renishaw Renishaw se réserve le droit de perfectionner, changer ou modifier ses matériels ou logiciels sans pour autant être dans l’obligation de changer les produits Renishaw vendus auparavant. Brevets Les caractéristiques du produit TP20 et d’autres produits Renishaw associés et semblables sont protégées par un ou plusieurs des brevets suivants et/ou font l’objet de demandes de brevet : US6012230 Édition 11 2016...
ATTENTION : Une version du capteur TP20 utilisant un système d'inhibition magnétique, il est important de respecter les consignes suivantes lors de l'utilisation de cette version du TP20. Sinon, le capteur risque de ne pas se déclencher. 1. Dégagez le TP20 avec inhibition, à une distance minimum de 100 mm de l'avant du rack changeur de module MCR20. 2. N'utilisez pas le TP20 avec inhibition pour palper des pièces magnétisées ou des pièces montées sur supports magnétiques. 3. N'utilisez pas le TP20 avec inhibition avec des allonges Renishaw de type "PE" à moins qu'elles ne soient correctement démagnétisées. L'utilisation du modèle de capteur TP20 sans système d'inhibition, garantit que le système fonctionnera correctement dans tous les cas. ATTENTION : La version sans inhibition du TP20 peut être utilisée pour le changement automatique de stylets avec le rack changeur de module MCR20 uniquement si l'inhibition du capteur est activée par le logiciel de la MMT. En cas de doute, n'essayez pas d'effectuer un changement automatique de stylet avec un capteur TP20 sans inhibition et un MCR20 tant que le fournisseur de la machine ne s'est pas assuré que le logiciel pilotant la MMT est conforme aux spécifications requises. Édition 11 2016...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Introduction Ce guide d'installation et d'utilisation couvre les produits Renishaw suivants : Le système de palpage TP20 à déclenchement par contact comprend le corps du capteur (versions avec et sans inhibition) et le module de palpage porte-stylet Le rack changeur de module MCR20 (fonctionnement automatique) Le rack changeur de modules TCR20 (fonctionnement automatique) Le rack rangement de modules MSR1 (fonctionnement manuel) Le TP20 Renishaw à déclenchement par contact est un palpeur cinématique à 5 ou 6 directions qui permet de changer les configurations...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Kit de palpeur TP20 à déclenchement par contact Le kit standard du palpeur TP20 à déclenchement par contact Renishaw (voir Figure suivante) comprend les éléments principaux suivants Un corps de palpeur TP20 Un ou deux modules TP20 (voir kits de palpeurs TP20 pour connaître les combinaisons disponibles) Outils pour palpeur et stylets Corps du palpeur TP20 Le corps de palpeur a un filetage standard M8 x 1,25 mm pour fixation sur la tête. Il est en outre conçu pour héberger l'autre moitié conjuguée de l'accouplement cinématique du module. Corps de palpeur TP20 avec inhibition Il renferme le détecteur magnétique utilisé pour inhiber le déclenchement du capteur durant un changement automatique des modules. Corps de palpeur TP20 sans inhibition Ce corps de TP20 ne comprend pas de détecteur magnétique et peut donc être utilisé pour n'importe quelle application, y compris en présence de champs magnétiques puissants. Édition 11 2016...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Modules TP20 Chaque module TP20 renferme le mécanisme de palpage par contact. Il porte l’ensemble stylet et permet une surcourse sur les axes X, Y et +Z. Le module TP20 6 directions permet aussi le palpage suivant l'axe –Z. Grâce à son portestylet M2, chaque module TP20 est compatible avec la gamme très complète de stylets M2 Renishaw. Conçues pour éliminer tout mauvais alignement du module par rapport au corps du TP20, les deux parties sont maintenues ensemble par un accouplement cinématique magnétique hautement répétable. Des contacts dorés assurent la liaison du circuit électrique du palpeur dans l'accouplement. Options relatives à la force de déclenchement Le module de force standard convient à la plupart des applications (s'il est utilisé avec la gamme de stylets recommandée). Toutefois les effets de longueur et de masse du stylet associés à l'accélération machine et à la vibration peuvent entraîner des faux déclenchements du palpeur, dits « déclenchements parasites ». Pour que le TP20 puisse être utilisé sur des machines de mesure tridimensionnelles où les forces d'accélération ou les vibrations risqueraient de provoquer des déclenchements parasites, un choix de modules à force de déclenchement supérieure est proposé. Un module de force faible est aussi proposé pour la mesure de matériaux délicats. Consultez le Guide des applications plus avant dans ce document pour plus d'informations sur le choix du bon module pour votre application. Le type de modules fournis avec votre palpeur sera clairement identifié par une bague de couleur au bout de chaque unité. Les couleurs sont les suivantes : Module (LF) force faible (embout vert)
S9 Clé en double C Nombre et type de modules comme indiqué dans le tableau Outils pour stylet S7 (x 2) Manuel installation système et utilisation TP20 (H10005008) Kit de nettoyage CK200 Clé en C S1 Certificats de test Vous pouvez aussi vous procurer les modules de TP20 seuls auprès de votre fournisseur : Kit de module TP20 (module seulement) Référence Module de force faible A-1371-0392 Module de force standard A-1371-0270 Module de force moyenne A-1371-0271 Module de force élevée...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Kit de rack changeur de modules MCR20 REMARQUE : Renishaw propose huit configurations de kit de rack changeur de modules MCR20, chacun contenant une combinaison différente de modules. Le kit de rack changeur de modules MCR20 comporte : Un rack MCR20 Un kit d'outillage pour montage Une pièce d'assemblage...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Référence de kit MCR20 Module de palpage LF Module de palpage SF Module de palpage MF Module de palpage EF A-1371-0261 A-1371-0262 A-1371-0263 A-1371-0264 A-1371-0265 A-1371-0266 A-1371-0267 A-1371-0268 A-1371-1100 Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Rack de changement de modules TCR20 pour PH20 Le TCR20 est un rack compact de changement de modules qui s'emploie avec la tête motorisée PH20. Il permet un changement rapide et répétable d'outils et de correction de pointe. Le TCR20 fonctionne avec la gamme complète de modules TP20, lesquels sont compatibles avec le système PH20. Il peut héberger jusqu'à six modules / combinaisons de stylets. Au centre du rack, le TCR20 intègre un artéfact d'étalonnage de pointe pour minimiser les durées de cycle de la procédure de correction de pointe. Cette correction de bille est essentielle quand on exige un niveau maximum de précision. Il compense les variations résiduelles suite à un changement d'outils en maintenant un niveau de précision élevé de l'ordre du PH20. Le kit de rack changeur de modules TCR20 est fourni sans module TP20. Il peut être commandé auprès de votre fournisseur en indiquant la référence suivante : Référence Description A-1371-1001 Kit de rack TCR20 Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Kit rack rangement de modules MSR1 Le kit rack rangement de modules MSR1 est fourni sans module TP20. Il est proposé en deux versions de montage (veuillez consulter la section d'installation pour plus de détails). Les deux versions différentes peuvent être commandées auprès de votre fournisseur en précisant les numéros suivants : Options de montage Référence Sur la table de la MMT A-1371-0347 Mural A-1371-0330 Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Raccordement des éléments Montage d'un TP20 sur une tête de palpage 1. Vissez manuellement le bout fileté du corps du capteur dans la douille M8 de la tête et resserrez pour bien l'assujettir. 2. Mettez la clé en C S1 (fournie) sur le corps du palpeur, comme sur la Figure cidessous. 3. Avec la clé en C S1, resserrez à fond le corps du palpeur dans la douille M8 (force: 0,3 Nm – 0,5 Nm). Montage d'un stylet sur un module REMARQUE : Pour des conseils sur la sélection de stylet et de palpeur, voir le guide des applications plus avant dans le Manuel d'applications. 1. Lorsque vous avez sélectionné le bon module pour votre application (voir Sélection du module de palpage), vissez l'embout fileté du stylet choisi dans le taraudage pour stylet M2 du module et resserrez à la main pour bien l'assujettir. 2. Avec des outils pour stylet de type S7, ou de la clé de type S20 si le stylet appartient à la gamme Renishaw GF, resserrez à fond le stylet dans le taraudage pour obtenir la force de serrage recommandée qui se situe entre 0,05 Nm et 0,15 Nm (maximum permis de 0,3 Nm). Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Montage d'un module et du stylet sur un corps de palpeur 1. Procédez à un examen visuel des faces d'appui du module et de la tête de palpeur afin d'en confirmer la propreté. Au besoin, nettoyez les surfaces conjuguées avec le kit de nettoyage CK200 (fourni). 2. Présentez le module face au corps du palpeur. Alignez les trois repères sur le module et sur le corps du palpeur puis laissez le module se plaquer sur le corps du palpeur par l'action de la force magnétique. Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Montage du MCR20 sur la MMT Pour monter le rack changeur de modules MCR20 sur votre MMT : ATTENTION : Pour une protection optimale contre les collisions, nous conseillons d'installer le MCR20 aussi près que possible du bord extrême du volume utile de la MMT. Positionnez correctement la pièce d'assemblage sur la table de la MMT et fixezla à l'aide du boulon et de la rondelle M8/M10 fournis. Resserrez manuellement le boulon dans le trou taraudé dans la table de la MMT avec la clé Allen appropriée (fournie). Montez la base inférieure du rack changeur de module MCR20 sur la pièce d'assemblage et faites pivoter l'axe X du rack jusqu'à ce qu'il soit correctement aligné. Avec la clé à six pans de 1,5 mm fournie, resserrez complètement la vis pointeau sans tête M3 (0,5 Nm – 1 Nm) pour maintenir le MCR20 en position. REMARQUES : Bien que le système TP20 n'exige pas d'alignement "fin" du MCR20 sur les axes de la MMT, la facilité de programmation ou les contraintes logicielles peuvent faire que cet alignement soit conseillé. Le MCR20 n'est pas conçu pour un fonctionnement horizontal lorsque les ports sont orientés à la verticale. Édition 11 2016...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Prise d'origines du MCR20 REMARQUES : Renishaw recommande d'effectuer la mise à l'origine du MCR20 au moyen du stylet PS2R Renishaw fourni. Si vous utilisez un autre stylet, il doit mesurer entre 20 mm et 30 mm de longueur (L) et le rayon de la bille (R) approprié doit être utilisé pour calculer les correcteurs. Il est fortement recommandé de ne pas utiliser les modules avec allonge EM1 STD et EM2 STD pour référencer le MCR20 car la longueur rallongée du capteur peut entraîner des erreurs de concentricité trop grande dans le système de palpage. Dans les directives suivantes, il est tenu pour compte que des points de palpage non compensés sont utilisés et que les positions cibles de l'accostage des ports sont des coordonnées machine absolues. Alignement du MCR20 sur les axes de MMT Pour aligner le rack changeur de modules MCR20 sur les axes de votre MMT : 1.
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Détermination du centre d’accostage pour le port 1 Pour déterminer le centre d'accostage pour le port 1 (X1) : REMARQUE : La tige du stylet peut servir à prendre les points P6 et P7. 1. Prenez les points P6 et P7. 2. Déterminez le centre d'accostage du port 1 (X1) avec la formule suivante : {point central P6/P7 = X1} Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Détermination du centre d’accostage pour les ports 2 à 6 Pour déterminer le centre d'accostage pour les ports 2 (X2) à 6 (X6), faites le calcul suivant : Centre d'accostage port 2 (X2) = X1 + 30 mm Centre d'accostage port 3 (X3) = X2 + 30 mm Centre d'accostage port 4 (X4) = X3 + 30 mm Centre d'accostage port 5 (X5) = X4 + 30 mm Centre d'accostage port 6 (X6) = X5 + 30 mm Détermination des coordonnées d'accostage cible...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Montage du TCR20 sur la MMT REMARQUE : Pour minimiser la perte de volume dans la machine, nous conseillons d'installer le TCR20 aussi près que possible du bord du volume de mesure de la MMT. 1. Fixez la base du rack au banc de la MMT avec les vis appropriées. Selon la taille de la vis exigée, une rondelle peut également être nécessaire. 2. Installer la patte du TCR20 dans la base et orientez le rack. Bloquez le rack à l'orientation correcte en serrant les trois vis sans tête qui se trouvent dans la base du rack. Alignement du TCR20 et sous-programme de changement Les sousprogrammes suivants sont gérés par UCCserver pour le TCR20 :...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Montage du MSR1 sur la MMT ATTENTION : Le rack MSR1 n'est pas protégé contre les collisions. Nous conseillons d'installer le rack à l'extérieur du volume de travail de la MMT ou à proximité du bord. Deux options de montage sont disponibles pour le MSR1, un montage sur table de MMT et un montage mural. Montage du MSR1 sur la table de MMT Pour monter le MSR1 sur la table de votre MMT : 1.
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Montage mural du MSR1 Pour monter le MSR1 sur un mur : 1. Fixez le support pour montage mural (fourni) à l'endroit voulu en utilisant les trous ou d'autres moyens de fixation. 2. Positionnez le rack sur le support et fixezle en donnant quelques tours au boulon M10 (fourni) dans l'écrou M10 qui se trouve sous l'extrusion du rack. Faites glisser le rack jusqu'à ce qu'il soit centré ou se trouve à l'endroit voulu et resserrez le boulon. Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Fonctionnement du produit Rangement et changement des modules REMARQUES : Si le TP20 est pourvu du système d'inhibition, celuici est automatiquement activé par le champ magnétique au voisinage de l'avant du rack changeur de module MCR20. La distance minimale à partir du rack de changeur de module MCR20 à laquelle le TP20 peut être armé varie selon la longueur. Si vous utilisez de longs stylets sur les modules de palpage EM1 STD ou EM2 STD, ne les rangez pas dans les ports 3 ou 4 du rack MCR20 ou MSR1.
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Rangement d'un module Pour ranger un module : Étape 1 Déplacezvous à la position de dégagement de sécurité Xn, Ys, Z pour le port (n) disponible. Étape 2 Déplacezvous jusqu'à la coordonnée d'accostage cible pour le port (n) le long de l'axe Y à la hauteur d'accostage (Z). Étape 3 Remontez jusqu'à la hauteur de déclenchement Zr, où {Zr = Z + 3 mm} Étape 4 Éloignezvous de la coordonnée de déclenchement, tout en maintenant la hauteur de déclenchement, le long de l'axe Y vers un point libre des couvercles de port où le palpeur demeure inhibé. Ce point s'appelle «point de retrait» (RP) et ses coordonnées sont : {RP = Xn, Yr, Zr} où Yr = Y – 17,2 mm Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Préhension d'un module stocké Pour ranger un module : Étape 1 Avancez le long de l'axe X dans la direction nécessaire pour arriver aux coordonnées RP du port suivant requis. Étape 2 Avancez le long de l'axe Y vers les coordonnées de déclenchement audessus du centre du port Xn, Y, Zr. Étape 3 Déplacezvous vers les coordonnées d'accostage Xn, Y, Z dans le bas pour joindre le module de palpage. Étape 4 Éloignezvous le long de l'axe Y jusqu'à la position de dégagement aux coordonnées Xn, Ys, Z. Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Sommaire de la procédure de changement d'un module Opération Axe X Axe Y Axe Z Position de dégagement de sécurité pour port (n) Allez à la position d'accostage Dégagez le module de palpage Allez au point de retrait (RP) Sélectionnez le port suivant (n) Entrez dans le port Allez à la position d'accostage Allez à la position de dégagement de sécurité Xn = X1 à X6 selon la sélection de l'utilisateur Ys = Y – 100 mm Zr = Z + 3 mm Yr = Y – 17,2 mm Aucun changement au paramètre précédent du registre des axes Utilisation du rack de rangement de module MSR1 Les points de positionnement des modules TP20 se trouvent sous les étiquettes numérotées sur le rack. Il n'est pas nécessaire de les...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Données techniques Performance de mesure REMARQUE : Les informations suivantes viennent de mesures "haute précision" effectuées sur des bancs d’essai. Elles ne représentent pas forcément les performances que l’on pourrait atteindre sur une MMT. Veuillez contacter votre fournisseur de MMT pour obtenir des informations sur la précision du système en général. Performance avec un stylet de 10mm de long Répétabilité unidirectionnelle* Écart de mesure Forme (XY) 2D* Type de module (2 σ) 0,35 µm ± 0,6 µm 0,35 µm ± 0,8 µm 0,5 µm ± 1 µm 0,65 µm ± 2 µm 6 directions 0,8 µm ± 1,5 µm EM1 STD 0,35 µm...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr * 6 directions : XY (Force de surcourse (maximale à la pointe du stylet)) Z** (Déplacement de surcourse) 1,6 N (160 gf) 1,5 mm ** REMARQUE : Audelà de cette valeur, le module risque de se détacher. Répétabilité de changement de module Méthode de changement de module Répétabilité ± 0,5 µm Changement automatique Changement manuel ±1 µm Spécifications techniques TP20 Compatibilité du produit Le TP20 est adapté à toutes les interfaces capteur Renishaw et têtes compatibles avec les capteurs à déclenchement par contact TP1, TP2 et TP6. Le TP20 est compatible avec la série d'allonges/adaptateurs PEL, PK, PAA et PEM Diamètre 13,2 mm Longueur - LF / SF / MF / EF...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr MCR20 Longueur 200 mm Largeur 60 mm Hauteur 145 mm Vitesse d'accostage dans le Maximum 800 mm/s port : Le MCR20 n'est pas conçu pour un fonctionnement horizontal lorsque les ports sont orientés à la Orientation du montage verticale. Surcourse axe Y Désassemblage à charnière à partir de la base. Course de 55 mm à la hauteur du port Surcourse axe Z Ensemble de port d'accostage à charnière. Course de 90° sur l'axe Z 100 mm à partir du centre du port Plage d'inhibition...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Manuel des applications Sélection du module approprié Pour tirer les meilleures performances de votre palpeur TP20, il importe de le sélectionner en fonction de votre application. Au moment de choisir le module, tenez compte des points suivants : Masse de l'ensemble stylet et de son centre de gravité il est toujours préférable d'utiliser le stylet le plus court possible. Orientation du corps de palpeur. Niveaux d'accélération et de vibration auxquels le TP20 sera soumis. Ceuxci varient avec chaque type de MMT et chaque vitesse de mouvement. Les modules suivants peuvent être utilisés avec le palpeur TP20. Chaque module est clairement identifiable par la bague de couleur située au bout du module : Module de force faible (embout vert) Module de force standard (embout noir) Module de force moyenne (embout gris) Module de force élevée (embout brun)
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Sélection du stylet REMARQUE : Il importe de choisir le meilleur stylet pour une application donnée afin d'optimiser les performances du palpeur. Pour plus d'informations sur la gamme complète des stylets Renishaw consultez la brochure Renishaw «Stylet et accessoires» (H1000 3200). Vous pouvez la commander auprès de votre fournisseur ou la télécharger du site web Renishaw, www.renishaw.fr. Lorsque vous choisissez un stylet, il est important de conserver sa longueur au minimum nécessaire pour accéder à toutes les surfaces à mesurer et de choisir un stylet qui offre un maximum de rigidité. Facteurs qui influencent la rigidité: Les jonctions de tige de stylets tendent à réduire la rigidité, et leur utilisation doit se limiter au strict minimum. Diamètres de la tige régis par le diamètre de la pointe de la bille du stylet. Matériau du stylet, soit l'acier inoxydable, la céramique ou la fibre de graphite (GF). Toujours utiliser un diamètre de bille aussi grand que possible La grosseur du diamètre fait que le stylet sera aussi rigide que possible tout en minimisant un éventuel défaut d'état de surface de la pièce à palper. Compte tenu de la construction modulaire du TP20, veuillez appliquer les critères suivants dans le choix et l'utilisation des stylets : Travaillez uniquement dans les limites de stylet recommandées pour chaque module de palpage (voir Limites de stylet recommandées). Utilisez toujours le stylet le plus court possible. Si vous utilisez un stylet plus grand que ceux recommandés pour chaque module de palpage, vous devrez impérativement faire des essais pour déterminer l'effet sur la performance de mesure. Minimisez la masse des stylets en utilisant des modèles à tige en céramique ou en fibre de graphite (GF). Limites de stylet recommandées Compte tenu de la construction modulaire du palpeur TP20, il est recommandé d'appliquer les limites indiquées aux figures suivantes pour sélectionner les stylets. Module de force faible Le module de palpeur à faible force est limité aux stylets recommandés suivants : Stylets en acier et en carbure jusqu'à 30 mm de long Pas de stylets en étoile ou coudés...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Module de force standard Les modules de force standard (SF, EM1 STD et EM2 STD) peuvent être utilisés avec la gamme de stylets suivante : Stylets en acier et en carbure jusqu'à 40 mm de long Stylets de fibre de graphite (GF) Renishaw jusqu'à 50 mm de long Stylets en étoile et coudés déportés jusqu'à 20 mm. Modules de force moyenne et élevée Voici les limites de stylet recommandées des modules de force moyenne et élevée : N'importe quel type de stylet de jusqu'à 60 mm de long Stylets en étoile et coudés déportés jusqu'à 20 mm. Édition 11 2016...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Module 6W (6 directions) Les stylets recommandés pour le module de palpeur 6 directions sont limités à : N'importe quel type de stylet de jusqu'à 30 mm de long Stylets en étoile et coudés déportés jusqu'à 10 mm. Édition 11 2016...
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Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Comparaison des longueurs de stylet La figure suivante est un tableau comparatif des longueurs de stylet minimales et maximales pour chaque module : Édition 11 2016...
Manuel d'utilisation TP20 http://www.renishaw.fr Maintenance du produit REMARQUE : La maintenance du TP20 produit se limite au nettoyage périodique des accouplements cinématiques du corps du palpeur et du/des module(s). Pour faciliter le nettoyage de ces accouplements, chaque palpeur TP20 est livré avec un kit de nettoyage Renishaw CK200. Chaque kit de nettoyage Renishaw CK200 renferme une pâte spéciale pour éliminer toute trace de contaminant des surfaces des billes de précision, des rainures en V, des contacts électriques et des aimants permanents des accouplements cinématiques. REMARQUE : Lorsque vous utilisez le palpeur TP20 dans des milieux ambiants à contamination atmosphérique, déterminez la fréquence de nettoyage requise pour contrôler que les accouplements cinématiques sont toujours propres. Bien que le mécanisme d'accouplement cinématique tolère très bien les poussières non métalliques, il est recommandé de l'examiner régulièrement et de le nettoyer avec le produit fourni pour qu’il conserve ses performances optimales. Ce kit de nettoyage comporte un mode d'emploi. Des kits de rechange peuvent être commandés, au besoin, auprès de votre fournisseur (Réf. Renishaw A10850016). Les modules non fixés sur le corps d'un palpeur TP20 doivent être rangés dans les racks MCR20, TCR20 ou MSR1, ou dans leur boîte d'origine, pour empêcher toute contamination. Édition 11 2016...
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