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Mode d'opération
Les servos sont adressés en utilisant la modulation de largeur d'impulsion. Sur
les servos, la modulation de largeur d'impulsion est également appelée
modulation de pulsation-pause. La largeur d'impulsion représente alors la
valeur désirée. Cette valeur est cycliquement répétée, toutes les 20 ms sur la
plupart des servos, et doit se situer entre 1 ms (à gauche) et 2 ms (à droite).
Cependant, la résolution ainsi que les valeurs temporelles spécifiques varient
dans la plupart des cas de servo à servo. De nombreux servos - en particulier
des servos numériques - permettent également de fonctionner au-delà de la
plage de 1 ms à 2 ms. Des variations angulaires allant jusqu'à environ 180
degrés peuvent être obtenues à titre exceptionnel.
Pour permettre la détection précise de la position du moteur, chaque
servomoteur est équipé d'un dispositif de mesure qui détermine la position
actuelle du moteur, par ex. l'angle de rotation parcouru par rapport à une
position initiale. Cette mesure est effectuée par l'intermédiaire d'un
transducteur de mouvement angulaire, par ex. un résolveur synchro, un
FR
transducteur incrémental ou un transducteur à valeur absolue.
Un circuit de régulation électronique compare le signal émis par le
transducteur de mouvement angulaire avec la valeur de consigne spécifiée. Si
un écart est détecté, le moteur tourne dans la direction assurant le chemin le
plus court vers la valeur désirée. Il en résulte que l'écart devient plus petit. La
procédure est répétée par des incréments d'approximations jusqu'à ce que la
valeur réelle se situe dans la limite de tolérance de la valeur désirée. Une telle
procédure de positionnement représente le cas le plus simple. En variante, ce
principe permet également de réguler les valeurs de couple ou de vitesse. Ce qui
permet par exemple d'obtenir des profils d'entraînement uniformes sous
différentes charges.
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Conseil
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