Manuels Connexes pour Omron LD-250
Sommaire des Matières pour Omron LD-250
- Page 1 Robot mobile LD-250 Instructions de montage En conformité avec la directive sur les machines 2006/42/CE (ANNEXE VI)
- Page 2 3.10 Évaluation des risques 3.11 Respect des EESS 3.12 NP et PDH 3.13 Considérations relatives au fonctionnement de l'arrêt d'urgence (E-Stop) CAPTEURS Lasers Capteur arrière Autres capteurs Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 2 sur 78...
- Page 3 Connexions entre le LD-250 et la structure de charge utile Panneau de commande (IHM) sur la charge utile CONNECTIVITÉ Connexions requises pour la configuration Connexions de l'espace de fixation de la charge utile - noyau LD-250 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES Dimensions Caractéristiques du LD-250 Caractéristiques de la station d'accueil...
- Page 4 Garantie exclusive. La seule garantie d'OMRON est que ce produit est exempt de défauts de matériaux ou de main-d'œuvre pour une période de douze mois (ou toute autre durée spécifiée par écrit par OMRON) à compter de la date de la vente par OMRON. OMRON rejette toute autre garantie, explicite ou induite.
- Page 5 DOMMAGES AIENT UN FONDEMENT CONTRACTUEL, QU'ILS SOIENT FONDÉS SUR LA GARANTIE, LA NÉGLIGENCE OU LA STRICTE RESPONSABILITÉ. En outre, en aucun cas, la responsabilité des entreprises OMRON ne pourra être engagée pour un montant supérieur au prix de vente du produit concerné.
- Page 6 1.1.7 Erreurs et omissions Les informations présentées dans le présent manuel par les entreprises OMRON ont été soigneusement contrôlées et sont supposées exactes. OMRON n'accepte cependant aucune responsabilité pour les erreurs d'écriture, de typographie ou de relecture ou pour des omissions éventuelles.
- Page 7 Niveau discret utilisé pour spécifier la capacité des pièces de Niveau de sécurité des systèmes de commande à exécuter une fonction de performance sécurité dans des conditions prévisibles Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 7 sur 78...
- Page 8 Processus global comprenant l'analyse des risques et l'évaluation risques des risques Fonction de la machine dont la défaillance peut entraîner une Fonction de sécurité augmentation immédiate du ou des risques Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 8 sur 78...
- Page 9 • Flotte : deux ou plusieurs AMR opérant dans le même espace de travail. LD-250 : nom de modèle de la plate-forme. Le présent document utilise le nom de • modèle LD-250 dans la description de l'installation, de la configuration et des connexions.
- Page 10 Un panneau de commande, également appelé interface homme-machine (IHM). o Les habillages du LD-250 (boîtiers externes) et un espace dédié à la fixation d'une structure de charge utile. Description du produit Le robot mobile LD-250 à...
- Page 11 Les utilisateurs du LD-250 ajoutent généralement des fixations auxiliaires (une structure de charge utile) à la plate-forme de base du LD-250 pour la personnaliser et ainsi l'adapter à des applications spécifiques. Le LD-250 possède un espace de fixation de charge utile doté...
- Page 12 Laser avant inférieur. o Capteur arrière. o Transmission différentielle. Un noyau LD-250 logé à l'intérieur du LD-250, composé des éléments suivants : • o Un dispositif informatique doté du système d'exploitation SetNetGo et du logiciel ARAM (Advanced Robotics Automation Management).
- Page 13 LD-250. • Une clé USB contenant le logiciel et la documentation. En plus des éléments inclus avec chaque LD-250, il vous faut au moins une • commande mobile par flotte de robots. Cette commande mobile sert à piloter manuellement le LD-250 et à...
- Page 14 LD, en sa qualité de quasi-machine. D'autres manuels traitent de sujets connexes. Les manuels suivants fournissent des informations sur la sécurité générale, les produits associés, les configurations avancées et les caractéristiques du système. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 14 sur 78...
- Page 15 Inclinaisons (rampes) : s'il est doté d'une charge utile correctement positionnée et • stable, le LD-250 peut se déplacer sur des rampes à pleine capacité de charge utile. Cependant, une utilisation prolongée sur des rampes peut affecter la durée de vie de la batterie.
- Page 16 Des sols humides ou des zones d'eau stagnante. IMPORTANT : Le LD-250 n'est pas étanche. Veillez à garder tous les sols secs. L'humidité peut entraîner le patinage des roues motrices, ce qui affecte à la fois le freinage et la navigation de la machine.
- Page 17 Réduire la fiabilité et les performances de la machine. En cas de doute concernant l'utilisation de la machine, demandez à votre service d'assistance OMRON local de déterminer s'il s'agit d'une utilisation prévue ou non. Responsabilités de l'utilisateur Vous serez à tout moment responsable de l'utilisation en toute sécurité de l'AMR.
- Page 18 Voir Centre de gravité (CG) à la page 86 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B) et Limites d'accélération, de décélération et de rotation à la page 74 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B). Plus le centre de gravité de la charge utile s'écarte de celui de l'AMR, plus la vitesse •...
- Page 19 Évitez de court-circuiter les bornes de la batterie. N'utilisez que les chargeurs fournis par OMRON. • • Si l'AMR entre en contact avec un liquide : o Éteignez l'AMR. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 19 sur 78...
- Page 20 3.4.1.3 Dangers de champ magnétique La trémie d'amarrage crée un champ magnétique puissant. Ce composant se situe sur le dessous du LD-250. Les personnes portant des implants médicaux ne doivent pas approcher la trémie d'amarrage. 3.4.1.4 Qualification du personnel Vous devez vous assurer que tout le personnel travaillant avec ou autour des AMR dispose d'une formation appropriée et d'une connaissance professionnelle approfondie.
- Page 21 évaluation des risques. 3.4.1.6 Avertisseur sonore configurable Le LD-250 est doté d'un avertisseur sonore réglable. Veillez à le configurer comme il convient en fonction de l'installation où vous utiliserez l'AMR. Par défaut, l'avertisseur sonore retentit lorsque l'AMR est en mouvement dans n'importe quelle direction autre que vers l'avant.
- Page 22 Pour soutenir la redondance opérationnelle et créer un système de secours, vous pouvez ajouter un deuxième dispositif EM2100. Voir le Guide de l'utilisateur FLOW (Fleet Operations Workspace Core) plus d'informations. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 22 sur 78...
- Page 23 OMRON n'a pas conçu le LD-250 pour une utilisation dans des zones non contrôlées sans analyse des risques, par exemple dans des zones ouvertes au public. L'utilisation du LD-250 dans de telles zones nécessite le déploiement de mesures de sécurité...
- Page 24 LD-250 n'effectue de marche arrière que pour se brancher à sa station d'accueil afin de se recharger. Pour changer de direction, le LD-250 tourne sur son centre de rotation (c'est-à-dire sur place). Cependant, lorsque le LD-250 tourne, les obstacles sur sa trajectoire ne déclenchent pas d'événement de système de sécurité.
- Page 25 Pour plus d'informations, voir le Guide de l'utilisateur FLOW (Fleet Operations Workspace Core). Sécurité de la batterie Le LD-250 utilise une batterie au lithium-ion. Celle fournie par OMRON est le seul numéro de modèle correct. Le logiciel FLOW déterminera si le type de batterie est adéquat pour le LD-250.
- Page 26 Modifications du LD-250 OMRON autorise les clients ou intégrateurs à apporter des modifications au LD-250 en vue de l'adapter à une application spécifique. Dans de tels cas, assurez-vous que : Vous utilisez la connexion de l'interface utilisateur du noyau LD-250 pour inclure les •...
- Page 27 à toutes les normes locales et nationales en vigueur à l'emplacement où l'AMR sera installé. Nous avons effectué une évaluation des risques pour les AMR d'OMRON, en fonction des applications prévues de l'AMR. Les conclusions sont résumées dans la présente section.
- Page 28 IMPORTANT : L'AMR respecte les champs de protection du laser de navigation de sécurité uniquement à des vitesses supérieures à 225 mm/s pour le LD-250. En dessous de cette vitesse, l'AMR utilise toujours les données du scanner pour détecter et éviter les obstacles.
- Page 29 3.12 NP et PDH Le calcul du niveau de performance (NP) des fonctions de sécurité des robots mobiles OMRON tient compte de la norme ISO 13849. L'évaluation du NP a été effectuée pour les modèles LD, y compris pour la commande mobile fournie.
- Page 30 Le réengagement du moteur se produit car le noyau LD-250 est conçu pour recevoir un signal d'arrêt d'urgence constant pendant au moins 250 ms. Pour les signaux qui s'engagent et se désengagent en moins de 250 ms, le noyau LD-250 les interprète comme une pression sur le pare-chocs, ce qui réengage...
- Page 31 Figure 2 : Circuit d'arrêt d'urgence (E-Stop) Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 31 sur 78...
- Page 32 Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 32 sur 78...
- Page 33 Figure 3 : Lasers du LD-250 4.1.1 Laser de balayage de sécurité Le laser de balayage de sécurité du LD-250 (figure 3, point A) est un modèle OMRON OS32C. Il s'agit d'un capteur de navigation et de balayage précis présentant les caractéristiques suivantes : Un plan horizontal simple, parallèle au sol à...
- Page 34 Capteur arrière Le capteur orienté vers l'arrière du LD-250 détecte les obstacles situés à proximité de l'arrière, notamment les personnes qui se trouvent derrière le LD-250. Le capteur détecte également les obstacles que l'AMR peut rencontrer en marche arrière ou en rotation.
- Page 35 4.2.1 Considérations relatives au fonctionnement du capteur arrière La figure ci-dessous présente une vue de dessus du LD-250, indiquant les emplacements approximatifs (et non à l'échelle) des champs des capteurs. Comme illustré ci-dessous, il existe des angles morts à gauche et à droite de l'AMR.
- Page 36 FrontClearance. Le paramètre GoToStraight comprend un attribut FailSeconds (échec au bout de X secondes), qui vous permet de commander à l'AMR d'attendre que l'obstacle se déplace Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 36 sur 78...
- Page 37 [voir : Pilotage par commande mobile à la page 139 (Guide d'utilisation de la plate- forme LD-250, Rév. B)], le capteur arrière n'est pas actif. Faites donc preuve de prudence lors du pilotage de l'AMR en marche arrière. Les champs de protection du laser à...
- Page 38 Les encodeurs de roue fournissent également au système de navigation du LD-250 des informations odométriques (distance parcourue par chaque roue et direction). En outre, le noyau LD-250 possède un gyroscope interne pour suivre la vitesse de rotation du LD-250.
- Page 39 Dans la plupart des cas, le client OMRON ou un intégrateur est chargé de la conception et de la mise en œuvre de sa propre structure de charge utile.
- Page 40 • Facilité d'entretien et exigences de maintenance. L'ajout de poids au LD-250 a tendance à avoir moins d'effet sur la durée de fonctionnement de la batterie qu'une augmentation de la consommation électrique. L'utilisation de votre AMR sur des surfaces souples (comme des tapis) réduit considérablement l'autonomie de la batterie par rapport aux surfaces dures.
- Page 41 REMARQUE : Le poids total de votre structure de charge utile, plus les objets transportés par la charge utile, ne doit pas dépasser la capacité nominale de votre LD-250. Voir : Caractéristiques techniques à la page 191 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév.
- Page 42 5.2.5 Accès à l'espace de fixation de la charge utile La zone située entre le LD-250 et votre structure de charge utile correspond à l'espace de fixation de la charge utile. C'est ici que vous accédez aux connecteurs d'alimentation et d'E/S du noyau LD-250, en plus des fixations mécaniques qui permettront de fixer votre...
- Page 43 5.2.6.2 Ne pas bloquer les capteurs de l'AMR La charge utile, et tout objet transporté, ne doit pas franchir l'espace de fixation de la charge utile. Si la charge utile bloque l'un des capteurs du LD-250, celui-ci ne peut pas fonctionner correctement.
- Page 44 La section transversale de l'extrusion correspond à un profil de rainure en T carré de 40 mm x 40 mm à trois rainures en T ouvertes, une sur chaque face de 40 mm. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 44 sur 78...
- Page 45 LD-250. Vous pouvez facilement régler et déplacer votre charge utile par rapport au centre de gravité du LD-250. Voir : Centre de gravité (CG) à la page 86 (Guide d'utilisation de la plate- forme LD-250, Rév. B).
- Page 46 Utilisez des écrous en T adaptés à la masse de votre charge utile. Pour maintenir l'accès à l'espace de fixation de la charge utile, envisagez d'intégrer des points de fixation à Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 46 sur 78...
- Page 47 Si vous avez besoin de déterminer les emplacements précis, vous pouvez vous procurer les sources de dessin CAO et d'ingénierie sur le site Web d'OMRON. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 47 sur 78...
- Page 48 Figure 9 : Position des écrous de collier autour de l'espace de fixation de la charge utile 5.2.8 Système de coordonnées de l'AMR Les AMR d'OMRON utilisent le système de coordonnées X, Y, Z et Thêta (θ). Ces informations sont adéquates pour certaines des procédures utilisées dans le présent manuel, comme l'identification des habillages gauche et droit.
- Page 49 Veillez à maintenir le centre de gravité (CG) de votre structure de charge utile centré sur le propre centre de gravité du LD-250 et aussi bas que possible (près du haut du LD-250). Ceci assure une stabilité optimale, en particulier lorsque le LD-250 franchit des seuils élevés ou des irrégularités dans le sol.
- Page 50 Voir : Dimensions à la page 191 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B) pour obtenir des informations facilitant la conception et la localisation de la charge utile, en particulier : Le centre de rotation : point médian de la ligne entre le centre des moyeux de roue, •...
- Page 51 Toutes les dimensions sont exprimées en millimètres (mm). Voir également : Système de coordonnées de l'AMR à la page 86 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B). Figure 11 : Vue latérale (X) du CG recommandé pour la charge utile (mm) Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév.
- Page 52 Figure 12 : Vue du dessus (Z) du CG recommandé pour la charge utile (mm) Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 52 sur 78...
- Page 53 LD-250, Rév. B). Connexions entre le LD-250 et la structure de charge utile Le noyau LD-250 fournit des connexions utilisateur pour les communications de données (E/S) et l'alimentation. Utilisez ces connexions pour les options OMRON ou pour alimenter et contrôler votre structure de charge utile.
- Page 54 LD-250, Rév. B). De nombreuses autres connexions au noyau LD-250 sont disponibles. Pour plus de détails et de caractéristiques concernant les connexions disponibles, voir : Connectivité à la page 93 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B). 5.5.1 Considérations relatives à l'arrêt d'urgence lors du retrait du panneau de commande Si vous retirez le panneau de commande, vous devez remplacer son bouton d'arrêt...
- Page 55 Sinon, vous devez fermer correctement la chaîne d'arrêt d'urgence du panneau de commande : 1. Maintenez le câble du panneau de commande en place, branché au noyau LD-250. 2. Fixez solidement un cavalier (référence 13387-000) pour fermer l'extrémité du câble (à...
- Page 56 Les connexions du noyau LD disponibles sont accessibles dans l'espace de fixation de la charge utile, sous la plaque de protection supérieure du LD-250. L'espace de fixation de la charge utile fournit de solides points de connexion mécaniques, ainsi qu'un accès aux connexions de données, de signaux (E/S) et d'alimentation électrique.
- Page 57 Les connexions décrites dans la présente section peuvent être utilisées avec les options standard et les accessoires fournis par l'utilisateur. Le LD-250 est livré avec deux antennes que vous pouvez déplacer si nécessaire. Dans ce cas, veillez à ce que les antennes ne soient pas dans une position susceptible d'atténuer le signal Wi-Fi selon l'orientation de l'AMR.
- Page 58 Figure 15 : Face avant supérieure du noyau LD-250 6.2.1.1 E/S numériques Le connecteur d'E/S numérique HDB44F du noyau LD-250 rassemble des entrées et des sorties numériques pour la personnalisation de la charge utile. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A...
- Page 59 Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 59 sur 78...
- Page 60 Les tableaux suivants décrivent les caractéristiques des entrées numériques du noyau LD-250. REMARQUE : Les caractéristiques du courant d'entrée sont fournies à titre de référence. Les sources de tension sont généralement utilisées pour commander les entrées. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 60 sur 78...
- Page 61 Figure 16 : Exemple de câblage d'entrée numérique type REMARQUE : Vous pouvez utiliser tous les signaux d'entrée pour les configurations NPN ou PNP. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 61 sur 78...
- Page 62 Figure 17 : Exemple de câblage de sortie numérique type 6.2.1.3 E/S analogiques Le connecteur d'E/S analogique HDB15M du noyau LD-250 est réservé à un usage interne uniquement. Veuillez contacter votre service d'assistance OMRON local avant d'utiliser ces circuits. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A...
- Page 63 (lasers inclinés). 6.2.1.5 RS232 1 et 2 Le connecteur RS232 1 et 2 DB9M du noyau LD-250 offre deux ports compatibles avec des périphériques comme des capteurs HAPS. Voir : Système de positionnement haute précision (HAPS) à...
- Page 64 La figure illustre les connecteurs sur le panneau d'interface supérieur arrière du noyau LD- 250. Certains de ces connecteurs sont utilisables par le client. Figure 18 : Panneau d'interface supérieur arrière du noyau LD-250 Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A...
- Page 65 6.2.2.1 Connecteur de la commande mobile Le connecteur de la commande mobile DB9F du noyau LD-250 est reproduit à l'extérieur de l'AMR, derrière une petite trappe à l'arrière. Voir : Caractéristiques du LD-250 à la page 12 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B).
- Page 66 6.2.2.3 Voyants (colonne lumineuse) Le connecteur de la colonne lumineuse Mini-Fit® 2 x 3 du noyau LD-250 Core vous permet de connecter une colonne lumineuse ou d'autres voyants d'avertissement de charge utile. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A...
- Page 67 6.2.2.4 Interface utilisateur (frein et arrêt d'urgence) Le connecteur de l'interface utilisateur Mini-Fit® 2 x 7 du noyau LD-250 comporte des circuits pour les boutons de desserrage du frein, de marche, d'arrêt et d'arrêt d'urgence. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A...
- Page 68 6.2.2.5 Pare-chocs utilisateur Le connecteur des pare-chocs utilisateur Mini-Fit® 2 x 4 du noyau LD-250 comporte 6 circuits pour les pare-chocs de charge utile optionnels pour l'utilisateur. Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 68 sur 78...
- Page 69 6.2.2.6 Alimentation auxiliaire Le connecteur d'alimentation auxiliaire Mini-Fit® 3 x 2 du noyau LD-250 fournit des sorties d'alimentation auxiliaires. Voir également Consommation électrique à la page 79 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B), qui spécifie les limites de consommation électrique.
- Page 70 6.2.2.8 Panneau IHM (panneau de commande) Le connecteur du panneau IHM HDB15F du noyau LD-250 fournit des circuits pour l'écran du panneau de commande et ses boutons (marche, arrêt, arrêt d'urgence et desserrage des freins). Si vous utilisez l'écran tactile optionnel au lieu du panneau de commandes, vous pouvez utiliser ce port pour des connexions personnalisées.
- Page 71 Caractéristiques techniques Dimensions Figure 19 : Dimensions de longueur sur le côté de l'AMR Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 71 sur 78...
- Page 72 7.1.1 Dimensions de largeur Figure 20 : Dimensions de largeur sur l'arrière de l'AMR Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 72 sur 78...
- Page 73 REMARQUE : Reportez-vous également à la section Structures de charge utile (section 5) pour plus d'informations sur l'emplacement et les dimensions de montage de la charge utile. Caractéristiques du LD-250 7.2.1 Dimensions physiques Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 73 sur 78...
- Page 74 7.2.2 Performance Instructions de montage du robot mobile LD-250, Rév. A Page 74 sur 78...
- Page 75 7.2.3 Dépassement de charge utile et rayon de pivotement de l'AMR Si votre charge utile dépasse l'encombrement du LD-250 par défaut, elle risque de modifier le rayon de pivotement de l'AMR et d'affecter de manière exponentielle sa vitesse de rotation de sécurité maximale. Si la taille de l'AMR augmente de manière significative, vous devrez peut-être régler la vitesse de rotation maximale de l'AMR pour qu'elle reste à...
- Page 76 7.2.4 Capteurs 7.2.5 Conformité ESD Le LD-250 fournit un chemin pour la mise à la terre ESD via les roulettes. Bien qu'elle soit suffisante pour protéger le LD-250 et tout autre équipement en contact avec celui-ci, cette méthode n'est pas conforme à la norme IEC.
- Page 77 Nettoyage des roulettes ESD à la page 156 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B). Environnement et sol à la page 115 (Guide d'utilisation de la plate-forme LD-250, Rév. B). Caractéristiques de la station d'accueil REMARQUE : Le LD-250 peut également utiliser d'anciens modèles de stations d'accueil dotés d'un fusible temporisé...