Gnss (Géolocalisation Et Navigation Par Système De Satellites) - IFM CR3145 Notice D'utilisation

Passerelle mobileIoT
Objet Index
Gyroscope – Z - 0x544D
Axis
L'appareil peut envoyer ces données via l'interface CAN. La configuration est effectuée via les objets
suivants :
Objet Index
DeviceMode 0x4001
Movement 0x4005
BaseID
Toutes les données disponibles dans chaque mode de l'appareil sont envoyées via l'interface
CAN1.
L'index et le sous-index précis sont fournis dans le fichier EDS correspondant.
Les données d'accélération et de gyroscope sont mappées sur les messages CAN suivants :
Octet de dé-
COB-ID
marrage
Movement BaseID + 0
0x00
4
Movement BaseID + 0
0x01
4
Movement BaseID + 0
0x02
0
4.6 GNSS (Géolocalisation et navigation par système de satellites)
L'appareil est doté d'un récepteur GNSS. L'appareil peut transmettre les données de position fournies
par le récepteur GNSS via le bus CAN ou les envoyer par le réseau mobile.
L'appareil peut évaluer les signaux de satellites GPS, GLONASS et Beidou. Les données de deux
systèmes de navigation peuvent être évaluées simultanément. Cela améliore la précision.
L'accès aux données GNSS est effectué via les objets suivants :
Objet Index
Positioning - An- 0x3333
tenna Status
Positioning - Po- 0x3333
sition Data Valid
Positioning - Ac- 0x5220
tive Satellites
Sous-index Type Par défaut
0x05 R32 —
ro
Sous-index Type Par défaut
0x02 U8 —
rw
0x05 U16 0x500
Longueur
Type
(octets)
4 R32
4 R32
4 R32
4 R32
4 R32
4 R32
Sous-index Type Par défaut
0x13 U8 —
ro
0x14 U8 —
ro
0x00 U8 —
ro
Description
Vitesse angulaire actuelle axe Z (unité : °/
seconde)
Description
Bit 0 : Mode de compatibilité avec l'appareil
CR3114 (cycle 1s)
Bit 1 : Transmission de l'état de l'appareil
par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 2 : Transmission des données GNSS
complètes par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 3 : Transmission des données d'entrée/
sortie par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 4 : Transmission des données d'accé-
lération et de gyroscope par le bus CAN
(cycle 100 ms)
Adresse de départ COB-ID pour la transmis-
sion des données d'accélération et de gyro
(cycle 100 ms)
Objet
Acceleration – X -Axis
Acceleration – Y -Axis
Acceleration – Z -Axis
Gyroscope – X - Axis
Gyroscope – Y - Axis
Gyroscope – Z - Axis
Description
0 = antenne endommagée ou manquante
1 = antenne OK
0 = données de position invalides (pas de
détection de position)
1 = données de position valides (détection
de position)
Nombre de satellites momentanément utili-
sés
CR3145
FR
9