Table des Matières
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Table des Matières
Sommaire des Matières pour Transtechnik TTA-230/I-CAN
- Page 1 Servo Drive TTA-CAN Guide d’utilisation Variateur CANopen...
- Page 3 Ce symbole indique que, pour leur élimination, les appareils TRANSTECHNIK doivent faire l'objet d'une collecte sélective. TRANSTECHNIK se dégage de toute responsabilité concernant des accidents corporels et matériels dus à des négligences, à des erreurs de manipulation ou à de mauvaises définitions de matériel.
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Page 4: Table Des Matières
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Sommaire SOMMAIRE ............................. 2 CHAPITRE 1 – GENERALITES ......................3 1 - INTRODUCTION ..........................3 2 – ARCHITECTURE DU VARIATEUR ....................3 CHAPITRE 2 – MISE EN ŒUVRE ......................5 1 – INSTALLATION DU LOGICIEL DE PARAMETRAGE ..............5 2 –... -
Page 5: Chapitre 1 - Generalites
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 1 – Généralités 1 - INTRODUCTION Le module variateur entièrement numérique à commande PWM sinusoïdale de la série TTA-CAN est destiné à piloter des moteurs sans balai équipés d'un capteur de position. De présentation monoaxe, le variateur TTA-CAN est un module autonome comprenant alimentation et filtres secteur. - Page 6 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Moteur électrique Organe électrique qui transforme l'énergie électrique en mouvement mécanique. Cette transformation est souvent réalisée par commutation des courants. En général, le mouvement est rotatif mais il existe aussi des moteurs linéaires. Moteur "brushless" ou Moteur électrique sans balais mécaniques.
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Page 7: Chapitre 2 - Mise En Œuvre
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 2 – Mise en œuvre ATTENTION ! Ne pas procéder au paramétrage de l’appareil par le logiciel « Visual Drive Setup » et par le bus « CANopen » simultanément. 1 – INSTALLATION DU LOGICIEL DE PARAMETRAGE ®... -
Page 8: Mise En Route Et Reglage Du Variateur
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 4 – MISE EN ROUTE ET REGLAGE DU VARIATEUR Ce chapitre concerne la procédure de mise en route par l’intermédiaire du logiciel de paramétrage « Visual Drive Setup ». Connecter la liaison série RS232 entre le PC et le variateur. •... - Page 9 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 4.1.2 – SELECTION DU MOTEUR LE MOTEUR DE L'APPLICATION FIGURE DANS LA LISTE DES MOTEURS DU LOGICIEL DE PARAMETRAGE : Sélectionner, dans la liste des moteurs, le moteur utilisé dans l’application. La sélection du moteur entraînera le calcul automatique des paramètres du régulateur de courant. Vérifier que les valeurs des paramètres «...
- Page 10 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 4.1.4 – REGLAGE DES PARAMETRES POUR UN MOTEUR LINEAIRE Le paramètre Motor encoder resolution est calculé comme suit : Aimants du moteur Pas de pôle Pas du pôle moteur (mm) Résolution codeur moteur = 1000 x Pas du signal codeur (µm) 1 pas de signal codeur = 4 incréments de comptage La valeur du paramètre Maximum speed du moteur en tr/min est calculée selon la formule suivante :...
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Page 11: Protection I T
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 4.1.6.3 – Adaptation du seuil d'avertissement Entrer la valeur ohmique (kOhm) de la sonde correspondant à une valeur de température d’avertissement. Lorsque la température d’avertissement est atteinte, une information est envoyée par l’intermédiaire du bus «... -
Page 12: Reglage D'asservissement
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation REMARQUE 2 Le signal I t du variateur peut être visualisé sur l’oscilloscope digital en sélectionnant le signal I t du menu Channel. Les valeurs de seuil du signal I t, pour le mode de protection décrit ci-dessus, sont calculées de la manière suivante : Seuil de limitation du courant (%) = [Rated current (%)] / 50... -
Page 13: Sens De Rotation/Comptage
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Pour un réglage complet, la procédure « Autotuning » doit toujours être exécutée en mode « Position »; (A la mise sous tension, le variateur se trouve automatiquement en mode « Position »). Cependant, il est possible de tester la stabilité de la boucle de position du variateur en mode « Vitesse » ; dans ce cas, après l'exécution de la procédure «... -
Page 14: Calage Du Moteur (Phasing) A La Mise Sous Tension
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 6 – CALAGE DU MOTEUR (PHASING) A LA MISE SOUS TENSION Dans la configuration Incremental encoder sans HES, la procédure de calage du moteur (Phasing) doit être exécutée conformément au schéma suivant à chaque mise sous tension du variateur : Power On INHIBIT Phasing... -
Page 15: Compensation Du Couple D'encoches (Cogging Torque)
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Le paramètre Output encoder deadband introduit une bande morte à l'arrêt aux alentours de la position courante du résolveur afin d'éviter les oscillations de +/- 1 front codeur sur les voies A et B. La valeur 4095 correspond à... -
Page 16: Chapitre 3 - Caracteristiques Fonctionnelles
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 3 – Caractéristiques fonctionnelles 1 – ENTREES LOGIQUES 1.1 – ENTREE "INHIBIT" En cours de fonctionnement, l’activation de l’entrée « Inhibit » entraîne la décélération de l’axe ; en fin de décélération, le moteur est automatiquement mis hors asservissement. La commande de mise sous asservissement du moteur se fait par l’intermédiaire du bus «... -
Page 17: Commutateur D'adressage/Selection De Vitesse
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 3 – COMMUTATEUR D'ADRESSAGE/SELECTION DE VITESSE Chaque variateur du réseau devra être configuré à une adresse unique. Un commutateur DIP8 accessible par l’utilisateur permet de configurer l’adresse variateur ainsi que la vitesse de communication du bus « CANopen ». Adressage (6 bits de sélection) •... -
Page 18: Chapitre 4 - Communication Canopen
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 4 – Communication CANopen Pour la mise en œuvre du protocole « CANopen » veuillez vous reporter au manuel CANopen Communication Profile. Chapitre 4 - Communication CANopen... -
Page 19: Chapitre 5 - Elimination Des Defauts/Maintenance
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 5 - Elimination des défauts/Maintenance 1 – DEFAUTS 1.1 – DEFAUT SYSTEME Si la LED « SYS » est allumée à la mise sous tension du variateur, la carte logique est hors service. Vérifier que les Leds BUS et OK clignotent de façon synchrone. - Page 20 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Si le défaut « BUSY » apparaît après exécution de la commande « Autophasing », c'est que la procédure a • échoué à cause d'un événement extérieur ; les paramètres calculés seront donc incohérents. Vérifier d'abord l’état des entrées logiques du variateur.
- Page 21 Si apparition du défaut à la mise en route du variateur : Vérifier la tension AC sur les entrées L1 - L2 - L3 du connecteur X9. • VARIATEUR TTA-230/I-CAN 196 Vac < Vac < 253 Vac VARIATEUR TTA-400/I-CAN 340 Vac < Vac < 528 Vac Si apparition du défaut en cours de fonctionnement :...
- Page 22 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Sens direct Sens inverse Vérifier que les conditions suivantes soient remplies pour prendre en compte la valeur maximale de la fréquence d'impulsions codeur à la valeur maximale de la vitesse du moteur : Vitesse max. moteur (tr/min) < 60 x 10 / Nombre d'impulsions codeur par tour.
- Page 23 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Sens direct Sens inverse Vérifier les valeurs des paramètres Motor encoder resolution et Zero mark pitch. Vérifier que le nombre d'impulsions codeur entre deux signaux R successifs soit égal à la valeur du paramètre Motor encoder resolution multipliée par celle du paramètre Zero mark pitch. Si cette condition n'est pas remplie, la sécurité...
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Page 24: Raz Des Defauts
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 1.3.10 – DEFAUT "TRAINAGE POSITION" Si le défaut apparaît en cours de déplacement de l’axe : Vérifier le réglage de la boucle de position. • Vérifier la cohérence du paramètre « seuil statique » par rapport au cycle de déplacement. •... -
Page 25: Blocage De L'axe - Oscillations Alternees - Rotation A Vitesse Max
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation 3.3 – BLOCAGE DE L'AXE – OSCILLATIONS ALTERNEES – ROTATION A VITESSE MAX. Vérifier le câblage du résolveur ou du codeur sur la prise du variateur ainsi que la fixation mécanique du • capteur de signal de position sur le moteur. Vérifier la sélection du moteur dans le module MOTOR LIST. -
Page 26: Chapitre 6 - Annexe
Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation Chapitre 6 – Annexe STRUCTURE DU REGULATEUR KA.s KF2.s KF1.s Référence de position 2 .π. Fev s+2. π. Fev Vitesse Position Speed error low-pass filter (Fev) : définit la fréquence de coupure à -3dB du filtre du premier ordre, agit sur la commande en courant (Idc). - Page 27 Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation décélération du moteur. Sa valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning si une erreur de poursuite minimale est exigée. Elle peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire. La procédure d'auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du régulateur.