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4. PROGRAMMARION DES REGLAGES GYRO
Compensation PiD (proportional-integral-diferenzial)
En règle générale, la compensation des capteurs gyroscopiques est basée sur trois paramètres:
Facteur P: permet d'enregistrer une compensation proportionnelle
P-proportionnel: si la valeur nominale s'écarte de la valeur réelle, celle-ci entre dans l'amplitude du
débattement, plus simplement, la valeur à l'entrée (e) est simplement multipliée par un paramètre fixe:
u(t)=Kp*e(t). Cette valeur Kp est appelée gain. La valeur de sortie est donc proportionnelle à la valeur
de l'entrée. Mais il faut qu'il y ait toujours d 'abord un écart par rapport à la valeur nominale pour que la
compensation proportionnelle puisse se déclencher – si cet écart est de 0, le résultat sera également
nul. Si le gain enregistré est trop important, la compensation P se met à «vibrer» et devient instable.
Facteur i: Compensation intégrale (pour l'instant elle n'est pas encore mise en œuvre)
Facteur D: permet d'enregistrer une compensation différentielle
Différentiel D: ici, c'est la vitesse de la modification de la valeur d'entrée qui agit sur la valeur de sortie
du compensateur. Plus la rotation du modèle autour de son axe est rapide, plus la compensation sera
grande. Si le modèle pivote à peine, le compensateur D ne déclenchera qu'une faible compensation. La
vitesse de la modification sera également multipliée par un facteur (comme pour la compensation P), ce
qui donnera la valeur de sortie. De ce fait, il n'existe pas de compensateur D seul, il devra toujours être
utilisé en combinaison avec un compensateur P.
4.1 Programmation de la compensation PiD – Réglages gyro à l'écran
ATTENTION: Avant d'entreprendre les réglages sur un nouveau modèle, il faut enregistrer,
dans le menu Servos ailerons, le nombre de servos de commande des ailerons et définir/
étalonner les axes et directions des gyroscopes dans le menu Nouveau
Ailerons/Profondeur/Direction: affiche les facteurs P de la gouverne en question.
A noter: Les axes du gyroscope doivent d'abord être étalonnés dans Nouveau réglage (voir paragraphe
3.4)! Le gyroscope peut être désactivé en enregistrant AUS (OFF) pour chacune des voies de commande
en question.
Facteur P:
En règle générale, on enregistre d'abord la part P, puis la part D (plage de réglage de 0 à10
respectivement). Règle empirique: plus la gouverne est grande, plus la part P nécessaire est petite.
Débutez avec le facteur 2 (réglage par défaut), il est conseillé de ne pas dépasser les 4-5 en vol
normal, 2-3 pour le vol de vitesse, 3-6 pour les atterrissages; pour les Torq-Roll vous pourrez
enregistrer la valeur maximale de 10.
MISE EN GARDE: Si les phases de vol sont enregistrées/programmées séparément, il faut,
durant le vol, faire attention à la sélection de la phase de vol, sinon, les gouvernes risquent
de faire un peu n'importe quoi, et dans le pire des cas, entraîner le Crash du modèle!
Remarque: Plus la vitesse du modèle est élevée et plus il aura tendance à se cabrer.
Facteur D: avec la même part P, une plus petite part du facteur D pour réduire cette tendance à
l'autocabrage. Si toutefois, pour le facteur P vous enregistrez un degré plus bas, il est possible que la
12
Notice d'utilisation des récepteurs GR-12+3xG Graupner HoTT 2.4
réglage.
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