Publicité
Liens rapides
Kassow Robots : Manuel d'instructions
MANUEL D'INSTRUCTIONS
Version traduite
Bras robotique collaboratif
Modèle : Arm KR0810 + KR1205 + KR1410 + KR1805
N° de série : Voir la plaque signalétique sur le robot et l'armoire de commande.
Génération : 1ère génération
Kassow Robots ApS
Oliefrabriksvej 57
DK-2770 Kastrup
info@kassowrobots.com
kassowrobots.com
1/44
1/44
Publicité
Sommaire des Matières pour Kassow Robots Arm KR0810
- Page 1 1/44 MANUEL D’INSTRUCTIONS Version traduite Bras robotique collaboratif Modèle : Arm KR0810 + KR1205 + KR1410 + KR1805 N° de série : Voir la plaque signalétique sur le robot et l’armoire de commande. Génération : 1ère génération Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com...
- Page 2 Kassow Robots : Manuel d’instructions 2/44 Sommaire 1 Identification............................ 3 2 Vue d’ensemble........................5 3 Définitions..........................6 4 Sécurité...........................7 5 Description du produit.......................18 6 Spécifications du bras robotique..................21 7 Manipulation........................29 8 Utilisation du bras robotique....................32 9 Contrôleur du robot......................36 10 Extérieur du contrôleur....................37 11 Intérieur du contrôleur et connexions électriques.............38...
- Page 3 Kassow Robots : Manuel d’instructions 3/44 1 Identification Informations sur le fournisseur Fabricant : Kassow Robots ApS Oliefabriksvej 57 2770 Kastrup Téléphone : +45 32 16 08 10 E-mail : info@kassowrobots.com Description du produit Description : Bras robotique collaboratif Modèle : Arm 0810 / 1205 / 1410 / 1805 N°...
- Page 4 Kassow Robots : Manuel d’instructions 4/44 Certificat de constitution Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 4/44...
- Page 5 Kassow Robots : Manuel d’instructions 5/44 2 Vue d’ensemble Le présent manuel d’instructions doit être lu attentivement et compris avant la mise en service du robot ! Ce symbole d’avertissement indique que des mesures de précaution particulières doivent être prises.
- Page 6 Kassow Robots : Manuel d’instructions 6/44 3 Définitions Termes techniques et abréviations Les termes techniques et les abréviations utilisés dans le présent manuel d’instructions sont décrits ci- dessous. Terme Définition Personne ayant reçu la formation nécessaire pour effectuer la programmation du Personnel formé...
- Page 7 L’appareil ne doit être utilisé que conformément aux spécifications indiquées dans ce manuel, Chapitre 6.1 « Tableau des spécifications ». Kassow Robots ApS ne peut être tenu responsable d’une utilisation incorrecte du produit. Utilisation qui pourrait entraîner de mauvaises performances du produit et/ou des pannes de tout type et de toute importance.
- Page 8 Transport et manutention Le bras robotique, le contrôleur, le pendentif d’apprentissage, les câbles et les documents sont fournis par Kassow Robots dans deux boîtes appropriées qui peuvent être manipulées en toute sécurité par une seule personne. L’appareil ne doit pas être exposé à des dommages, impacts ou autres pendant le transport, car cela pourrait nuire à...
- Page 9 Kassow Robots : Manuel d’instructions 9/44 nettoyage régulier est nécessaire. L’appareil doit être installé de manière à permettre les travaux d’entretien et de réparation. Assurez-vous que l’espace autour de l’appareil est suffisant, car cela facilitera la ventilation, l’inspection, l’entretien, la maintenance et le nettoyage. Il est interdit de mettre en service l’appareil sans la mise en place de toutes les protections.
- Page 10 Kassow Robots : Manuel d’instructions 10/44 Stockage Les boîtes de livraison peuvent également être utilisées comme stockage sûr si nécessaire. Aucune substance agressive et corrosive (air contaminé, ozone, gaz, solvants, acides, alcalis, sels, radioactivité, etc.) ne doit se trouver à proximité immédiate de l’appareil. Aucune vibration ni oscillation ne doit se produire près de l’appareil.
- Page 11 Kassow Robots : Manuel d’instructions 11/44 Divers Mouvement sismique : Après tout mouvement sismique important qui pourrait causer des dommages matériels et structurels à la machine, les dommages de la machine doivent être estimés selon les détails ci-dessous : Mouvement sismique de faible intensité : •...
- Page 12 Kassow Robots : Manuel d’instructions 12/44 Contrôle de sécurité Un test de fonctionnement manuel est nécessaire pour détecter toute accumulation de défauts. Ce test doit être effectué au moins tous les 12 mois. Il doit comprendre une inspection visuelle pour vérifier si le bouton d’arrêt d’urgence est intact. Il est nécessaire d’activer l’arrêt d’urgence pour voir si la fonction d’arrêt d’urgence arrête la machine.
- Page 13 Kassow Robots : Manuel d’instructions 13/44 L’arrêt d’urgence est placé dans le contrôleur et sur le pendentif d’apprentissage. Lorsque l’un des boutons d’arrêt d’urgence est activé, le robot s’arrête immédiatement. Relâchez le bouton d’urgence et appuyez sur le bouton bleu. Le robot est maintenant prêt à démarrer.
- Page 14 Kassow Robots : Manuel d’instructions 14/44 Fonction de sécurité La fonction de sécurité surveille et contrôle les signaux externes et internes de l’ensemble du système et peut agir immédiatement pour arrêter le robot ou couper le courant, si nécessaire. Les parties des systèmes de commande relatives à...
- Page 15 Kassow Robots : Manuel d’instructions 15/44 Fonction d’arrêt d’urgence La fonction d’arrêt d’urgence est une fonction de sécurité supplémentaire, qui sert à empêcher qu’un danger ne survienne en raison d’une utilisation incorrecte du robot. Un danger peut entraîner des blessures, des dommages au robot ou à...
- Page 16 Kassow Robots : Manuel d’instructions 16/44 L’arrêt d’urgence du robot est La fonction de sécurité, c’est-à- supposé être de 52. activé en appuyant sur le bouton dire le robot, ne doit pas être d’arrêt d’urgence. utilisée au-delà de 20 ans. Toute La durée de vie des composants...
- Page 17 Kassow Robots : Manuel d’instructions 17/44 Cet arrêt de protection est de catégorie 2. Pour la programmation, reportez-vous à l’interface utilisateur de la carte d’E/S dans le manuel du logiciel L’arrêt de protection doit être testé au moins tous les 12 mois.
- Page 18 Kassow Robots : Manuel d’instructions 18/44 5 Description du produit Composition du bras robotique Le robot est composé du bras robotique, d’une armoire de commande, d’un pendentif d’apprentissage et des câbles de connexion. Figure 1 : Image du bras robotique Le bras robotique est constitué...
- Page 19 Kassow Robots : Manuel d’instructions 19/44 de sécurité et permet diverses connexions électriques ; les relais du bus d’alimentation du bras robotique ; les connecteurs pour le raccordement à la prise murale, au bras robotique et au pendentif d’apprentissage ; ainsi qu’un bouton d’arrêt d’urgence, un bouton d’arrêt de protection et un bouton de basculement lecture/pause/reprise.
- Page 20 Kassow Robots : Manuel d’instructions 20/44 Limites d’utilisation L’intégrateur doit définir les limites d’utilisation en fonction de la tâche spécifique pour laquelle le bras robotique doit être utilisé. Une attention particulière doit être portée selon la norme EN ISO 12100 pk. 5.3.2 Limites d’espace...
- Page 21 Kassow Robots : Manuel d’instructions 21/44 6 Spécifications du bras robotique Tableau des spécifications Description Unité Valeur Taille (longueur x largeur x hauteur) [mm] Voir Section 6.3 Plage de température de fonctionnement [Degrés Celsius] 0-45 Humidité de fonctionnement [%RH] 30-85 sans condensation...
- Page 22 Kassow Robots : Manuel d’instructions 22/44 Schéma de la charge utile En raison de la limite de couple statique des articulations du poignet, la charge utile autorisée est réduite si la distance entre le centre de gravité de la charge utile et le centre de la bride d’outil est supérieure à 150 mm. Le schéma de la charge utile montre la charge utile autorisée en fonction de cette distance.
- Page 23 Kassow Robots : Manuel d’instructions 23/44 Châssis, cinématique et interfaces mécaniques du robot KR810 Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 23/44...
- Page 24 Kassow Robots : Manuel d’instructions 24/44 KR1205 Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 24/44...
- Page 25 Kassow Robots : Manuel d’instructions 25/44 KR1410 Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 25/44...
- Page 26 Kassow Robots : Manuel d’instructions 26/44 KR1805 Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 26/44...
- Page 27 Kassow Robots : Manuel d’instructions 27/44 Distance d’arrêt Temps et distance d’arrêt Le temps et la distance nécessaires pour arrêter le robot, par exemple avec un arrêt d’urgence ou un arrêt de protection, dépendent de la charge, de la vitesse et de la configuration du robot. Des estimations prudentes du temps et de la distance d’arrêt sont faites en identifiant tout d’abord la vitesse à...
- Page 28 Kassow Robots : Manuel d’instructions 28/44 Exemple : Le robot fonctionne en mode vitesse réduite lapin, ce qui correspond à une vitesse de trame maximale de 1000 mm/s. Dans la partie du programme où le robot se déplace rapidement, la charge est de 5 kg et elle est déplacée approximativement sur un plan horizontal à...
- Page 29 Transport et stockage Le bras robotique, le contrôleur, le pendentif d’apprentissage, les câbles et les documents sont fournis par Kassow Robots dans deux boîtes appropriées qui peuvent être manipulées en toute sécurité par une seule personne. Les boîtes de livraison peuvent également être utilisées comme stockage sûr, si nécessaire.
- Page 30 Kassow Robots : Manuel d’instructions 30/44 Installation et montage du bras robotique 7.4.1 Installation électrique Le robot ne doit être connecté que par un électricien agréé. L’installation est soumise à la législation nationale. Pour le branchement correct ainsi que les informations sur la tension et la consommation électrique, voir la Section 6.1 Tableau des spécifications...
- Page 31 Kassow Robots : Manuel d’instructions 31/44 Figure 5 : Bride d’outil du bras robotique Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 31/44...
- Page 32 Kassow Robots : Manuel d’instructions 32/44 8 Utilisation du bras robotique La section suivante décrit comment le bras robotique est utilisé correctement et en toute sécurité. Les consignes de sécurité décrites dans le présent manuel d’instructions, par exemple à la Section 7, doivent être respectées.
- Page 33 Kassow Robots : Manuel d’instructions 33/44 8.2.1 Réinitialisation matérielle de la tablette Si le pendentif d’apprentissage est figé au-delà de la récupération par le logiciel, une réinitialisation matérielle peut être nécessaire. La procédure est simple : Repérez le petit trou de ø2 mm sur le côté gauche du pendentif d’apprentissage. Prenez le petit outil livré avec le robot* et faites-le passer dans le trou.
- Page 34 Accessoires Si le bras robotique doit être placé dans un environnement extrêmement poussiéreux, humide, chaud ou froid, veuillez contacter Kassow Robots pour obtenir des conseils sur les équipements supplémentaires. Intervalles d’entretien, maintenance et nettoyage Le rangement et le nettoyage quotidiens du robot et de ses environs doivent être assurés par l’utilisateur ou par un personnel de nettoyage spécialement formé.
- Page 35 Câble de communication mâle/femelle Aucune modification ne peut être apportée à l’armoire de commande du bras robotique. Tout remplacement, entretien et maintenance des pièces doit être effectué par Kassow Robots ou par l’un de ses partenaires de service. Kassow Robots ApS Oliefrabriksvej 57 info@kassowrobots.com...
- Page 36 Kassow Robots : Manuel d’instructions 36/44 9 Contrôleur du robot Cette section contient des informations générales sur le contrôleur, ainsi que des informations détaillées sur les pièces du contrôleur que l’utilisateur utilisera directement. Les 3 principaux objectifs du contrôleur sont les suivants : Alimenter et contrôler le bras robotique...
- Page 37 Kassow Robots : Manuel d’instructions 37/44 10 Extérieur du contrôleur Cette section donne un aperçu rapide de tous les éléments du contrôleur, certains d’entre eux faisant référence à d’autres sections du manuel. La fonctionnalité des éléments situés à l’extérieur du contrôleur peut être consultée ci-dessous.
- Page 38 Kassow Robots : Manuel d’instructions 38/44 11 Intérieur du contrôleur et connexions électriques Cette section donne un aperçu de l’intérieur du contrôleur. Chaque entrée/sortie a sa propre sous-section avec une description fonctionnelle. Remarque ! Les câbles d’entrée/sortie externes qui se connectent au contrôleur doivent être maintenus à...
- Page 39 Kassow Robots : Manuel d’instructions 39/44 RS485 11.1 Le contrôleur fournit à l’utilisateur une communication RS485 où le contrôleur est le maître Le contrôleur peut envoyer des messages avec un vitesse de transmission de 1 Mbit/s maximum Une connexion doit être établie selon le schéma suivant : L’interface de la tablette prend en charge la programmation de la communication RS485.
- Page 40 Kassow Robots : Manuel d’instructions 40/44 Arrêt d’urgence et arrêt de protection 11.5 L’utilisateur peut connecter des interrupteurs d’arrêt d’urgence et/ou de protection externes. L’interrupteur externe doit contenir deux contacts normalement fermés. Entrées numériques (3-30 V) 11.6 Il y a au total 16 entrées numériques qui gèrent chacune une tension nominale de 3 à 30 VCC.
- Page 41 Le contrôleur est livré avec une alimentation 24 VCC d’une intensité de 6,5 A. L’utilisateur peut la remplacer par une alimentation 24 VCC plus puissante si nécessaire. Kassow Robots ne peut être tenu responsable des performances CEM ou de toute panne ou dysfonctionnement qui pourrait survenir si l’alimentation est remplacée.
- Page 42 Kassow Robots : Manuel d’instructions 42/44 12 Outil d’E/S Outil d’E/S 12.1 Le robot Kassow est équipé d’une bride d’outil avancée contenant 3 connecteurs et un bouton-poussoir. Le bouton-poussoir peut être utilisé pour activer la rétroaction afin de déplacer librement le robot dans les positions requises.
- Page 43 Kassow Robots : Manuel d’instructions 43/44 Les connecteurs d’E/S permettent de connecter des effecteurs terminaux tels que des préhenseurs. N° de broche M8, 8 pôles, mâle Spécifications 0 V / 12 V / 24 V CC Puissance de sortie 12 V ou 24 V +5 % / -15 % . Max 700 mA * Sortie numérique 3...
- Page 44 Le fait d’appuyer sur l’arrêt d’urgence du robot coupera l’alimentation de l’ensemble du robot, y compris l’outil d’E/S. Veuillez vous référer au manuel du logiciel et à la documentation en ligne des de Kassow Robots sur la façon de programmer et d’utiliser l’outil d’E/S.